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。 第二章 线形离散系统的数学描述和分析方法 题 2 － 1 已知一个数字系统的差分方程为 y(kT ) y( kT T ) r (kT ) 2r (kT 2T ) 输入信号是 r(kT) k , k 0 0, k 0 初始条件为 y(0) 2，试求解差分方程。 题 2－2 求单位阶跃函数的 Z 变换。 题 2－3 求指数函数 e at (a 0)的Z变换。 题 2 － 4 已知 F ( s) a ，求 F（ z）。 s(s a) 1 题 2 － 5 已知 F ( s) s2 ，求 F ( z) 。 题 2－6 已知 F ( z) 1 0.2z 2 , 求终值 f ( ) 1 1.2z 1 题 2－7 用长除法求下列函数的 Z 反变换： F ( z) 0.6z 1.4z 0.4 z2 题 2—8 求 F ( z) 0.6z 1 2 的Z反变换。 1 1 1.4z0.4z 题 2—9 用留数计算法求 F ( z) 0.6z 的 Z 反变换。 z2 1.4z 0.4 题 2－10 用 Z 变换解下列差分方程： y(k 2) 3y(k 1) 2 y(k ) 0 初始条件为： y(0) 0, y(1) 1。 题 2－ 11 求图 2-1 所示典型计算机控制系统的闭环脉冲传递函数。图中 D (z) 和 G(z) 分别 表示控制器和系统连续部分的脉冲传递函数 -可编辑修改 - 。 ( z) G( z) R( z) Y( z) T E( z) 1 e Ts T r( t) e(t ) U (z) G0 (s) y(t) D( z) T s T G(s) 图 2-1 典型计算机控制系统 题 2 － 12 求图 2-2 所示的离散控制系统的闭环脉冲传递函数。 图 2-2 离散控制系统框图 题 2 — 13 设闭环系统的特征多项式为 D ( z) z2 a1 z a0 试用朱利判据判断系统稳定性。 题 2—14 已知二阶离散系统特征多项式为 D ( z) z2 (0.368K 1.368) z 0.368 0.264K 试确定使系统渐近稳定的 K 值范围。 题 2—15 具有零阶保持器的线性离散系统如图 2-3 所示，采样周期 T 0.1 秒， a ，试 1 判断系统稳定的 K 值范围。 -可编辑修改 - 。 r (t) 1 e Ts K y(t ) T s s(s a) 图 2-3 系统框图 题 2 － 16 如图 2-3 所示，且 a 1 ， K 1,T 1s，试求系统在单位阶跃、单位速度和 单位加速度输入时的稳态误差。 题 2－ 17 如图 2-3 所示，图中参数 a 1 ， K 1, T 1s 的线性离散系统， 输入为单位阶 跃序列。试分析系统的过渡过程。 第3 章 开环数字程序控制 题 3 － 1 设加工第一象限直线 oA ，起点坐标为 o （ 0 ， 0），终点坐标为 A（ 6 ，4 ），试进 行插补计算并作出走步轨迹图。 题 3 － 2 设加工第一象限逆圆弧 AB ，已知圆弧的起点坐标为 A（ 4 ，0 ），终点坐标为 B（ 0 ， ），试进行插补计算并作出走步轨迹图。 题 3 － 3 若加工第二象限直线 OA ，起点 O（ 0 ，0 ），终点 A （ -4 ，6 ）。要求： 按逐点比较法插补进行列表计算； 作出走步轨迹图，并标明进给方向和步数。 题 3 － 4 三相步进电机有哪几种工作方式？分别画出每种工作方式的各相通电顺序和电压波形图。 题 3 － 5 采用三相六拍方式控制 X 轴走向步进电机。 -可编辑修改 - 。 第 4 章 计算机控制系统的常规控制技术 题 4 － 1 已知模拟调节器的传递函数为 D (s) U (s) 1 2s E(s) 1 0.5s 试写出相应数字控制器的位置型控制算式，设采样周期 T 0.5s 。 题 4－2 已知模拟调节器的传递函数为 D s 1 0.17s 1 0.085s 试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期 T=0.2s 。 题 4－3 模拟 PID 调节器的传递函数为 D (s) K P 1 TD s) 。当采样周期相当短时， (1 TI s 用求和代替积分、用后向差分代替微分，试从模拟 PID 推导出数字 PID 的位置型 及增量型控制算法。 题 4—4 在图 4-1 所示的计算机控制系统中，被控对象的传递函数为 G 0 (s) 2.1 s2 (s 1.252) 经采样（ T=l ）和零阶保持，试求其对于单位阶跃输入的最少拍控制器。 ( z) G( z) R( z) Y (z) T T e(s) E(z) D (z) U(z) G0 (s) T G h0 (s) R(s) + _