KSD-1型晶闸管直流随动控制新版系统的分析与校正.docVIP

序言 这次课程设计是基于自动控制理论，关键是练习自动控制系统校正方法。本汇报关键是采取老师课上所教串联校正方法：串联滞后校正，串联超前校正，串联滞后-超前校正。然后分别根据预定系统指标进行设计，求出校正系统传输函数，得出校正后系统传输函数。最终经过matlab软件来加以验证校恰好系统各项性能指标，若满足要求则求出校正系统网络参数，不然返回去改变校正时选择参数，继续校正直到符合要求为止。 在撰写汇报过程中可能会有很多不规范地方，期望老师能指犯错误。谢谢！ 编 者 3月 目录 TOC \o 1-1 \h \z \u 自动控制理论课程设计任务书 - 1 - KSD-1型随动系统工作原理和性能指标 - 2 - 关键步骤数学模型 - 3 - 串联相位滞后校正 - 10 - 串联相位超前校正 - 12 - 校正网络实现 - 16 - 心得和体会 - 17 - 附录 - 18 - 自动控制理论课程设计任务书 一、 题目： KSD—1 型随动系统试验装置分析及校正。 二、目标和要求： 1、利用所学《反馈控制理论》知识分析 KSD—1型随动自动控制系统，并设计该系统校正装置，使之满足给定指标要求。经过本课程设计，加深对反馈控制理论掌握、了解，并使之和实际联络相结合。 2、培养对自动控制系统及其相关部件分析研究、计算、校正、调试能力。 3、提升试验技能，了解设计步骤，培养学生分析问题和处理问题能力。 三、设计内容： 1、了解 KSD—1 型晶闸管直流随动系统试验装置总体结构、关键单元作用和工作原理。 2、求取各步骤数学模型。 3、设计校正步骤，使整个系统达成给定性能指标。 4、每个同学必需独立完成课程设计汇报，并由指导老师进行质疑考评。 四、课程设计汇报内容： 1、整个装置工作原理及任务指标。 2、关键步骤数学模型求取。 3、校正装置设计。 4、整个装置性能指标验算。 5、校正网络实现。 6、收获体会和存在问题分析。 五、工程图纸： 1、校正网络电路图一张。 2、伯德图一张。 3、系统框图一张。 六、设计时间： 一周。 KSD-1型随动系统工作原理和性能指标 工作原理： KSD-1型随动系统试验装置是采取自整角机作为反馈元件，线性运算放大器作为放大元件。可控硅作为功率放大元件，直流伺服电机作为实施元件小功率随动系统。为了改善系统动态品质指标，采取了直流测速发电机反馈作为并联校正，用电压放大器作为有源串联校正器。 本系统是采取电枢控制直流伺服电机随动系统，系统采取变压式自整角机对，用来测量两个机械转角差，当系统静止时两个自整角机转子相对于三相绕组夹角之差为零。两个自整角机处于平衡状态，自整角接收机输出绕组没有电压输出，整个系统处于协调状态。假设系统有一输入角，这时，自整角机转子相对于三相绕组夹角差不为零，于是自整角接收机输出绕组就输出误差电压，经过输出变压器加到全波桥式相敏整流器上，相敏整流器输出直流时，脉动很大，必需经过低通滤波器消除无须要频率成份，取出近似正比于误差角直流有效讯号，（含有正、负极性）加到线性组件反向输出端，经过电压放大后，加到同相器TX和反相器PX同相和反相输入端作为可控硅（简称S、C、R），控制角控制信号，经触发线路或产生触发脉冲，去触发可控硅，有可控硅功率放大器输出控制伺服电动机转动，经过减速器i同时带动自整角接收机转子转动，直至跟上转角后，系统重新处于平衡，为了使系统正常工作，改善系统动态品质，必需加入串联校正装置或并联校正装置。 校正后系统性能指标： （1）输入轴最大改变速度50度/秒，最大角加速度50度/秒2。 （2）静态误差小于0.5度。 （3）震荡次数小于2次。 （4）超调量≤30% 。 （5）调整时间≤0.7秒。 （6）系统速度误差≤1度（最大速度为50度/秒）。r=50t （7）实施电动机参数。 实施电机类型 型号 功率 电流 电压 转速 激磁电压 直流实施电动机 S569 160 瓦 2.2 安 110 伏 3300 转/分 110 伏 关键步骤数学模型 1、敏感元件—自整角机 本系统采取图1所表示变压器式自整角机对，用来测量两个机械轴转角差。 自整角机发送机转子和输入轴相接。接收机转子和系统输出轴相连，自整角机对必需事先校正零位。 图1 变压式自整角机正确原理图 确定自整角机正确传输函数 假设系统输入角为，系统输出角为，角为系统误差角，即，图1所表示。 设在激磁绕组上加交流电压 （1） 则在接收机变压器绕组上输出感应电势为 （2） 接收机