实验三基于Matlab的控制新版系统实验研究应用综合.docVIP

试验三 基于Matlab控制系统试验研究综合 一 目标和任务 1．了解MATLAB软件仿真平台 2．掌握利用程语言及Simulink仿真平台进行控制系统仿真方法 3．掌握基于Matlab绘制控制系统多种曲线方法 二 试验要求 熟悉Simulink仿真平台 基于Matlab仿真程序编写 掌握MATLAB环境下系统阶跃响应曲线，根轨迹曲线和频率特征曲线绘制 三 试验内容 阶跃响应 二阶系统闭环传输函数为: G1(s)=10/(s^2+2s+10) 计算系统闭环根 阻尼比 无阻尼振动频率，并作统计。 P=[1 2 10];r=roots(P) r = -1.0000 + 3.0000i -1.0000 - 3.0000i 键入程序，观察统计阶跃响应曲线。 num=[10];den=[1 2 10];sys=tf(num,den) sys = 10 ----------------------- s^2 + 2 s + 10 Continuous-time transfer function. step(sys) 实际值 理论值 峰值 1.35 1.351 峰值时间tp 1.06 1.047 过渡时间ts %5 2.52s 3.00s %2 3.54s 4.00s 理论值计算参考二阶系统时域分析性能指标计算 ζ=0.3163 ωn=≈3.162 2.修改参数，分别实现§=1，§=2响应曲线，并和原系统响应曲线统计在同一幅画中。 num=[10] den=[1 2 10] sys=tf(num,den) step(sys) hold on num=[10] den=[1 6.324 10] sys=tf(num,den) step(sys) hold on num=[10] den=[1 12.648 10] sys=tf(num,den) step(sys) hold on 修改参数，Wn1=0.5Wn0 ,Wn2=2Wn0响应曲线，并和原系统响应曲线统计在在同一幅图中。 num=[10] den=[1 2 10] sys1=tf(num,den) step(sys1) hold on num=[2.4996] den=[1 1.0001406 2.4996] sys2=tf(num,den) step(sys2) hold on num=[40] den=[1 4.0005624 40] sys3=tf(num,den) step(sys3) hold on 3.试做出系统脉冲响应曲线和斜坡响应曲线。 num=[10] den=[1 2 10] sys=tf(num,den) impulse(sys) 4.在SIMULINK环境下，结构系统结构图，作时域仿真并和命令行方法取得响应曲线进行对比。 斜坡响应曲线 根轨迹 1 系统开环传输函数为: G01(s)=kg/s(s+1)(s+2) 绘制系统根轨迹 确定根轨迹分离点和对应根轨迹增益 确定临界稳定时根轨迹增益KgL 系统稳定根轨迹增益kg范围 (0，6] 2 . 系统开环传输函数为 Go2(s)=kg(s+1)/s(s-1)(s^2+4s+16) 绘制系统根轨迹 确定根轨迹分离点和对应根轨迹增益 确定临界稳定时根轨迹增益KgL 系统稳定根轨迹增益kg范围 [ 23.4 , 35.7 ] 附录： k=1 z=[-1] p=[0 1 -2+3.4641i -2-3.4641i] sys=zpk(z,p,k) rlocus(sys) grid (三)Bode图 1 .开环传输函数为G(s)= T=0.1 §=2, 1, 0.5 , 0.1 , 0.01 要求：不一样阻尼比情况下，绘制系统Bode图并保留在同一幅图中。 幅频特征中，ω=10时，最小是ζ=2，最大是ζ=0.01。 相频特征中，ω=10时，越变最小是ζ=2，越变最大是ζ=0.01 附录： n=1; d1=[0.01 0.4 1];d2=[0.01 0.2 1];d3=[0.01 0.1 1]; d4=[0.01 0.02 1];d5=[0.01 0.002 1]; bode(n,d1);hold on; bode(n,d2);bode(n,d3);bode(n,d4);bode(n,d5) grid 2. 开环传输函数为 G（s）= 31.6/s(0.01s+1)(0.1s+1) （1)作博德图，在曲线上标出： 幅频特征——初始段斜率，高频段斜率，开环截止频率，中频段穿越斜率。 相频特征——低频段渐近相位角，高频段渐近相位角 -180度 线穿越