系统建模和动力学分析-坐标转换和机器人建模举例.pptVIP

空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;空间物体的位姿描述与坐标变换;;坐标变换;坐标转换 ;坐标转换 ;坐标转换 ;坐标转换 ;坐标转换 ;坐标转换 ;坐标转换 ;坐标转换 ;综合应用举例——机器人控制概述及建模;机器人控制概述;1.1 机器人现状及趋势;1.2 机器人控制技术;机器人模型的建立;2.1 机器人数学基础;（2）坐标变换 坐标变换包括平移变换和旋转变换。 1.平移变换 2.旋转变换 3.复合变换：平移与旋转的结合 ;（3）齐次坐标变换 齐次坐标定义：用四维向量表示三维空间一点的位置P，即 上式称为齐次坐标，其中ω为非零常数。 齐次变换： k表示??转轴线方向的单位矢量，q为转角， ABT为齐次变换矩阵， Trans(ApBO)为平移变换矩阵，Rot(k,q)为旋转变换矩阵。;2.2 机器人运动学模型;2.2 机器人运动学模型;2.2 机器人运动学模型;D-H坐标建立规则;A和B两坐标的坐标原点重合时，后一坐标分别绕前一坐标的x、y、z轴旋转的坐标变换矩阵为;当后一坐标与前一坐标的原点不重合时需要先进行平移变换;机器人运动学方程建立 对于具有n个连杆的机械手，运动学方程是要确定与末端坐标系{n}固联的手爪相对于基坐标系{0}的变换。根据齐次变换的乘法规则可得： 式中，0nT表示末端坐标系{n}相对于基座{0}的位姿。;机器人运动学方程求解 1.代数法 代数法求解过程中，通过逐次在运动学方程式的两边同时乘上一个齐次变换的逆，达到分离变量的目的。 2.几何法 通过几何图形求解角度值，求解过程中利用正弦定理、余弦定理、反正切公式等求解角度。;2.3 机器人动力学模型;说明： 1.不考虑机电控制装置的惯性、摩擦、间隙、饱和等因素时，n自由度机器人动力学方程为n个二阶耦合非线性方程。 2.该方程中包括惯性力/力矩，哥氏力/力矩，离心力/力矩以及重力/力矩，是一个耦合的非线性多输入多输出系统。 3.对机器人动力学的研究，所采用的方法很多，有拉格朗日法、牛顿-欧拉法、高斯法、凯恩法、旋转对数法、罗伯逊-魏登堡法等等。;研究机器人动力学的目的 研究机器人动力学的目的是多方面的。 动力学正问题与机器人的仿真有关。 逆问题是为了实时控制的需要， 利用动力学模型，实现最优控制。 在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数、传动机构特征和负载大小进行动态仿真，从而决定机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性，以及结构优化程度。 在离线编程时，为了估计机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型仿真。这些都需要以机器人动力学模型为基础。;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;机器人动力学正问题——拉格郎日方法;小结：拉格郎日方法的一般描述; 拉格朗日方程表示如下： 整理得到： 定义 则有：;简化得： 其中： 称为哥氏力和离心力矩阵，其元素可由下式表出： G(q)?Rn为重力矢量，它的表达式为： E(q)表示机器人操作臂的重力势能;机器人操作臂的速度雅可比阵Jvi推导 由机器人动力学可知，第i个操作臂在基坐标下的速度矢量 可由下式表示： ;机器人操作臂角速度的雅可比阵Jwi的推导 由于所建立的坐标系的Z轴的方向均相同，故 所以（2.61）式可化为 故可得： ;机器人操作臂的哥氏力矩阵H(q,dq/dt)的推导;机器人操作臂的重力矢量G(q)的推导