机电传动控制学课件 CH5.pptVIP

* 二、工作原理 行波磁场同步线速 5.22 * 三、特点及应用 特点： 1.无中间传动装置，系统简单、减小振动和噪音。 2.响应快、加速和减速时间短，可快速启动和正反转。 3.散热良好，额定值高，对启动的限制小。 4.装配灵活。 应用：吊车传动、金属传送带、冲压和锻压机床、悬挂式车辆传动、工件传送系统、高速切削机床（100m/min）、电动门、电动窗帘的开闭、电磁炮、弹射器及高速电力机车等。 * * * * 电磁炮 弹射器 * * 电动门 铺设电缆管道 * 电动门 * 本章习题 5.5 5.13 5.18 * 本章习题解答 5.5 解： 5.13 解：根据 机械特性方程 * 本章习题解答 5.18 * 第一章 概论 （0.5h） 第二章 机电传动系统的动力学基础（1.5h） 第三章 直流电机（4h） 第四章 交流电机（6h） 第五章 控制电机（4h+2h） 第六章 继电器－接触器控制（6h+2h） 第七章 可编程序控制器（14h+8h） 《机电传动控制》目录（48h） * 第五章 控制电机 5.1 步进电机 5.2 直流伺服电动机 5.3 交流伺服电动机 5.4 力矩电动机 5.5 直线电动机 * 控制电机—将电信号转变成电机轴上的角位移或角速度，要求快速响应、精度高、可靠性高、无自转现象。用于自动控制、远距离测量、随动系统以及计算机装置中。 分类：测量元件、放大元件、执行元件和校正元件。 * 典型闭环自动控制系统 B 电流反馈 * 5.1 步进电机 一、结构和原理 磁力线力图穿过磁阻最小的路径 * 二、通电方式 三拍：单三拍A→B→C→A 、双三拍AB→BC→CA→AB 六拍：A→AB→B→BC→C→CA→A 步距角 K — 通电系数，三拍=1、六拍=2 M— 定子相数 Z — 转子齿数 转速 * 三、步距角细分 不细分时：Ⅰ点 细分时: Ⅱ 点 通过电流控制 * 四、步进电机的主要特性 1、矩角特性 2、启动惯频特性 最大静转矩TSmax 负载转矩必须≤最大静转矩的30~50% 启动频率：空载时，转子从静止到不失步进入正常运行所允许的最高启动频率。 电角度 转子齿与定子齿错开1/4齿距 * 四、步进电机的主要特性 3、运行频率特性 4、矩频特性 * 四、步进电机的主要特性 5、精度 最大步距误差：电机旋转一周相邻两步之间实际步距和理想步距的最大差值。 最大累计误差：旋转一周内从任意位置开始经过任意步之后，角位移误差的最大值。 五、步进电动机的应用 电子钟表、工业机器手、包装机械、回转工作台、数控机床等需要控制和定位的场合。 * * 5.2 直流伺服电动机 输出功率：1~600W 一、电原理图 * 机械特性（调UC或Φ） 调节特性 电压与转速的关系（负载一定） 无自转现象 二、机械特性 * 三、特点及应用范围 种类 励磁方式 特点 适用范围 普通 电磁或永磁 似普通直流电机，细长。 一般系统 无槽电枢 电磁或永磁 电枢绕组粘在光滑圆柱体表面 快速、功率大 印刷绕组 永磁 盘形薄板上印制绕组 低速、正反转频繁 空心杯电枢 永磁 绕组用环氧树脂浇注，置于内外定子间 快速启停 结构简图 * 空心杯转子 * 应用：导弹的飞行方向快速调节，高倍率光驱的随动控制，快速自动调焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人等；玩具（玩具车，航模等）、美容按摩产品（洗脸刷，脸部按摩器等）、生活日用品（电动牙刷，洗头刷，直发器等）。 * 5.3 交流伺服电动机 特点 1. 调速范围宽广，能在调速范围内连续平滑调速。 2. 转子的惯性小，即能实现迅速启动、停车。 3. 输出功率小(100瓦以下)，过载能力强（最大转矩为额定转矩的三倍左右），可靠性好。 应用 物料计量、横封装置、供送物流系统、数控机床等。 * 一、结构和原理 无刷直流电动机（BDCM） 定子电流为方波 永磁同步电动机（PMSM） 定子电流为正弦波 * 二、无刷直流电动机 1、结构 电子换相器与绕组的连接 转子位置检测器安装位置相距120°电角度 * 二、无刷直流电动机 2、转子位置检测器 1）光电式 2）电磁式 3）接近开关式 定子 转子 与电机转子同轴 * 二、无刷直流电动机 3、无刷直流电动机的工作（换相）原理 通过逆变器功率管按一定的规律导通、关断，使电动机定子电枢产生按60°电角度不断前进的磁势，带动电动机转子旋转来实现的。 转子位置与换相的关系 Y A B Z X C 1 6 2 3 4 5 定子磁场 转子 Y A B Z X C 定子磁场 转子 Y A B Z X C 定子磁场 转子 转子每转过60 °电角度，就有