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基于 CAN总线的智能车的设计与 实现 基于 CAN总线的智能车的设计与实现 本文系统采用 SST89E564RD微处理器实时采集道路信息，采用 TMS320F2812进行数据的综合处理，输出相 应命令给执行机构，所有数据通过 CAN总线交互，方便功能拓展。通过模拟测试和大量环境试验，以及对 记录、实时检测、数据分析的整理，该智能车目前运行可靠。后续将增添无线模块节点，为该智能车添加 遥控功能。 控制器局域网络 CAN （Controller Area Network ）是德国 BOSCH公司为解决现代汽车中 众多电子设备之间的数据交换而开发的一种串 行数据通信协议， 它具有高可靠性和良好的错误 检测能力。汽车上主要有高速（ 500 kb/s ）和低 速（ 125 kb/s ）两种 CAN总线，这两种总线通过 网关连接，实现两个局域网间的数据共享。 目前，随着对系统复杂化、 精细化的要求越 来越高，传统的集中控制从实时性和可靠性上越 来越不能满足要求， 分布控制逐渐得到了广泛应 用。分布控制就是系统由一个主控制器和若干个 分控制器组成， 分控制器分别处理一部分系统功 能，以并行或串行的方式与主控制器进行数据和 信息的交互。 1 系统的总体设计 本设计主要完成了智能车在预先铺贴的道 路上行驶。整个系统硬件组成框图如图 1所示， 包括采集节点和控制节点， 它们之间通过 CAN总 线完成数据的交互。 采集节点通过传感器采集道 路信息， 经过信号调理电路传送到微控制器， 微 控制器对信息进行处理后把数据发送到 CAN总 线上。控制节点读取总线上的数据并转换成控制 命令，控制执行机构以确保智能车不偏离道路并 且保持较高的速度。 点击图片查看大图 图1 系统硬件组成框图 2 节点的硬件接口设计 2.1 采集节点 SST89E564RD与 CAN总线接口 SST89E564RD 自身不具有 CAN模块，因此扩 展了 CAN总线控制器，通过 CAN总线收发器接入 总线。本设计采用的 CAN控制器是 SJA1000，其 兼容 CAN2.0B 协议，通过单片机对其进行初始 化，主要实现数据的接收和发送等通信任务。 收 发器选用 PCA82C250，它是一种应用广泛的 CAN 控制器与物理总线间的接口芯片， 能够对总线的 信息进行差动发送和接收。 为了进一步提高系统 的抗干扰能力，在 PCA82C250和 SJA1000之间用 高速光耦 6N137进行隔离，以降低由于不同节点 的高共模电压引起的串扰甚至对器件的损坏， 提 高系统的可靠性，其通信速率高达 10 Mb/s ，完 全能满足 CAN总线需要。 SST89E564RD与 CAN总 线的硬件接口如图 2所示。 点击图片查看大图 图2 单片机与 CAN总线的硬件接口设计 2.2 控制节点 DSP 与 CAN总线接口 TMS320F2812 DSP