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嵌入式系统混合关键级调度优化算法研究 摘 要 把具有不同关键等级的多个功能集成于同一嵌入式计算平台，以平衡系统中 越来越复杂的功能与受限的计算资源、硬件尺寸、功耗以及成本等资源之间的矛 盾，是当代嵌入式系统发展的重要趋势。这种系统被称为混合关键级系统。在混 合关键级系统的调度中，一方面需要充分考虑功能的关键等级，通过保证具有较 高关键等级的功能的及时完成，以满足系统的安全性和可靠性要求，另一方面需 要通过对系统资源的有效配置，优化具有低关键等级的功能调度，以提升系统的 整体性能。传统的实时调度理论无法有效解决这一问题，因此，研究混合关键级 系统的优化调度机制成为了当前实时调度领域中的一个热点问题。 本文以混合关键级系统为研究对象，以在满足系统可靠性的前提下提升系统 整体性能为目标，研究混合关键级系统优化调度问题。从模型、作业调度、任务 调度、任务划分、任务迁移等角度，采用需求边界函数分析、利用率分析、概率和 期望计算、可调度性分析以及关键因子分析等方法，研究混合关键级优化调度的 机制和算法问题。主要的研究工作与成果如下： (1)提出以动态需求边界优化混合关键级作业调度的算法 针对混合关键级作业调度中，系统关键级向下切换机制不灵活导致的低关键 级作业被大量丢弃和系统计算资源无法被充分利用的问题，提出了混合关键级作 业的动态需求边界函数DDBF( Dynamic Demand Boundary Function ) 概念，充分考虑 了作业的实时属性与关键级属性，以及作业在运行时的执行情况，动态的从多维 度描述作业的需求边界。以之为基础，定义了关键级松弛时间的概念，并提出了 一种混合关键级作业的关键级动态切换算法CSDDB( Criticality Switch based on Dynamic Demand Boundary ) ，选取具有最小松弛时间的关键级作为系统的执行关键 级，充分利用系统计算资源，尽可能的维护低关键级作业的执行。实验证明，与 已有混合关键级作业调度算法相比，CSDDB 在降低系统的关键等级、优化低关键 级作业的调度方面具有较好的效果。 (2)提出以利用率优化混合关键级任务调度的算法 针对经典的混合关键级调度算法EDF-VD ( Earliest Deadline First - Virtual Deadline ) 的可调度性约束较为严格，导致计算资源被浪费的问题，修改了混合关 键级调度的正确性条件，通过允许低关键级任务的延时完成，为低关键级任务的 执行保留更多机会。在新的正确性条件的基础上，通过对系统利用率的分析，在 不同的利用率条件下提出了EDF-WCR ( Earliest Deadline First - Worst Case Reservation )、EDF-BE ( Earliest Deadline First - Best Effort ) 等算法。特别是当系统利用率超出 了EDF-VD 的可调度性条件范畴时，通过为高、低关键级任务分别分配虚拟时限的 II 博士学位论文 方法，保留了低关键级任务，避免了计算资源的浪费。基于EDF-WCR 、 EDF-VD和EDF-BE ，提出了一种基于利用率的混合关键级任务调度算法MSBU ( Mixed Scheduling Based on Utilization ) ，通过不同利用率条件下的不同算法，积极调 度任务。实验证明，MSBU 在充分利用系统资源、优化低关键级任务的完成率方 面具有优势。 (3)提出混合关键级任务在多处理器下调度的半划分算法 针对同构多处理器环境下，划分调度与全局调度各自存在的不足，提出了一 种半划分调度算法SPBU ( Semi Partition Based on Utilization ) 。通过提前对高、低关 键级任务分别进行划分，并在运行时允许低关键级任务在满足一定的利用率条件 和运行状态条件时迁移，一方面充分利用多处理器的剩余计算资源，积极调度低 关键级任务，另一方面也有效的降低了低关键级任务的迁移次数，避免了系统资 源的浪费。实验证明，SPBU 能有效提升低关键级任务在同构多处理器平台上的完 成率。 (4)提出关键级逐一切换的混合关键级任务优化调度算法 针对EDF-VD算法在关键级切