基于自适应卡尔曼滤波的锂电池soc估计.docx

基于自适应卡尔曼滤波的锂电池 SOC估计 自适应卡尔曼滤波是在噪声未知的情况下， 在原来的扩展卡尔曼滤波的基础上， 每一步 都要对噪声的均值和协方差矩阵进行估计。 本次实验将色噪声当作未知噪声， 用自适应卡尔 曼滤波估计锂电池 SOC。 离散化后的电池模型为： Xk 勺=AXk BUk Wk y^CXk DUk m Vk ，P°= 1一0011其中， ，P°= 1 一0 01 1 0.865 Xo 二 c -0 自适应卡尔曼滤波的步骤如下: ?k/kd = AXk」Buk J qkJ Fk/k A=AR Fk/k A =AR 4 AT ,k J Lk 二 Pk/k4C (CFk/k JC Rv,k J) Pk =(l - LkC)Fk/k J Xk 二？- Lk[yk -h(k,?J -rk] 其中，qk， Qk， rk， Rk按照以下式子更新： qk = (1 ?皿』dk」(Xk - AXL - Bu」 Qw,k =(1 - dk j)Qw,2 dk j(Lkykyk Lk Pk _ APk4A) rk =(1」厲4 dkj(yk -CXUv - Dg - m) Rk = (1 ~dk j)Rk/ dkM (ykyk - CR/k_1C ) 式中，y^y^(CXk/k4 DUk m) -rk, dk4 = (1 -b”(1-bk) ,b 为遗忘因子,0 ：： b ：： 1。