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PID 控制原理与控制算法 PID 控制原理与程序流程 过程控制的基本概念 过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。 一、模拟控制系统 图 5-1-1 基本模拟反馈控制回路 被控量的值由传感器或变送器来检测， 这个值与给定值进行比较， 得到偏差， 模拟调节器依一定控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。 控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的修改需要更换模拟硬件。 二、微机过程控制系统 图 5-1-2 微机过程控制系统基本框图 以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来完成的。改变控制规律，只 要改变相应的程序即可。 三、数字控制系统 DDC 图 5-1-3 DDC 系统构成框图 DDC(Direct Digital Congtrol) 系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算 机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测， 并根据确定的控制规律 (算法 )进行计算， 通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。 DDC 系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。 模拟 PID 调节器 一、模拟 PID 控制系统组成 图 5－ 1－ 4 模拟 PID 控制系统原理框图二、模拟 PID 调节器的微分方程和传输函数 PID 调节器是一种线性调节器， 它将给定值 r(t) 与实际输出值 c(t) 的偏差的比例 (P) 、 积分 (I) 、微分 (D) 通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。 1 、 PID 调节器的微分方程 u(t) K P 1 t TD de(t ) e(t ) e(t) dt dt TI 0 式中 e(t ) r (t ) c(t ) 、 PID 调节器的传输函数 D(S) U (S) K P 1 1 TD S E(S) TI S 三、 PID 调节器各校正环节的作用 1、比例环节：即时成比例地反应控制系统的偏差信号 e(t) ，偏差一旦产生，调节器 立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分 时间常数 TI ，TI 越大，积分作用越弱，反之则越强。 3、微分环节：能反应偏差信号的变化趋势 ( 变化速率 ) ，并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减 小调节时间。 数字 PID 控制器 一、模拟 PID 控制规律的离散化 模拟形式 离散化形式 e(t ) r (t ) c(t ) e(n) r (n) c(n) de(t) e( n) e(n 1) dT T t n n e(t )dt e(i )T T e(i ) 0 i 0 i 0 二、数字 PID 控制器的差分方程 u(n) K P e(n) T n TD e(n) e(n 1)u0 e(i ) T TI i 0 u P (n) uI (n) uD (n) u0 式中 uP (n) K P e(n) 称为比例项 T n uI (n) K P TI i 0 e(i ) 称为积分项 uD (n) KP TD e(n) e( n 1) 称为微分项 T 三、常用的控制方式 、P 控制 2、 PI 控制 3、 PD控制 4、 PID 控制 四、 PID 算法的两种类型  u(n) u P (n) u0 u(n) u P (n) uI (n) u0 u(n) uP (n) uD (n) u0 u(n) u P (n) uI (n) uD ( n) u0 1 、位置型控制――例如图 5－ 1－ 5 调节阀控制 u(n) K P e(n) T n TD e(n) e( n 1) u0 TI i e(i ) T 0 2、增量型控制――例如图 5－ 1－ 6 步进电机控制 u(n) u( n) u(n 1) K P e(n) e( n 1) K P T e(n) K P TD e(n) 2e(n 1) e( n 2) TI T 【例 5— 1】设有一温度控制系统， 温度测量范围是 0～ 600℃， 温度采用 PID 控制， 控制 指标为 450± 2℃。 已知比例系数 K P 4, 积分时间 TI 60 s，微分时间 TD 5s，采样周期 T 5s 。当测量值 c( n) 448 ， c(n 1) 449 ， c(n 2) 442 时，计算增量输出 u(n) 。若 u(n 1) 1860 ，计算第 n 次阀位输出 u( n) 。 解：将题中给出的参数代入有关公式计算得 K I T 5 1 ，KD KP TD