工业机器人软件仿真码垛工作站.pdf

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工业自动化技术 强化训练Ⅱ实践报告 工业机器人码垛应用 作 者 姓 名: 指 导 老 师: 所 在 学 院: 提 交 期: 绪论 绪论 一、摘要 本次强化训练的时间为期 4 周,通过对 ABB 机器人的学习与操作,以完成本次强化 训练的要求。这着 4 周的学习过程中,学习包括机器人的发展历程和机械结构等理论方 面,还包含了编程、机器人 I/O 的接线。同时练习实操机器人,这是一个必不可少的环 节,只有理论与实践相结合,才能出真知。在前一周的实操中完成了机器人循迹。 而本次强化训练的重点为,利用 ABB RobotStudio 对双输送线单机械臂工作站完成 工作站搭建并模拟仿真。 ABB RobotStudio 是优秀的计算机仿真软件。为帮助您提高生产率,降低购买与实 施机器人解决方案的总成本,ABB 开发了一个适用于机器人寿命周期各个阶段的软件产 品家族。 规划与可行性:规划与定义阶段 RobotStudio 可让您在实际构建机器人系统之前先 进行设计和试运行。您还可以利用该软件确认机器人是否能到达所有编程位置,并计算 解决方案的工作周期。 编程:设计阶段,ProgramMaker 将帮助您在 PC 机上创建、编辑和修改机器人程序 及各种数据文件。ScreenMaker 能帮您定制生产用的 ABB 示教悬臂程序画面。 关键词:强化训练;ABB RobotStudio;双输送线;模拟仿真 0 工业机器人码垛软件仿真 工业机器人码垛软件仿真 一、双输送线码垛工作站搭建 在 ABB RobotStudio 中导入机器人模型后,点击显示机器人工作范围,以机器人为 中心,周围放置两个输送线与两个托盘垛。也可以将两个托盘垛换成一个较大的传送带, 但此种方法需要增加新的 I/O 设置,不宜采用。值得注意的是托盘垛应放置于较合适, 既较高的位置,以免机械臂达到极限位置。 布局如下,其中双输送线的以及托盘垛的位置并未精确定位,只需要放置在合理的 机器人工作范围内即可。 二、工作站搭建流 第一节:搭建输送带系统 1、新建一个物料并手动拖动到输送带上 2、在建模选项中点击 Smart 组件,并添加一个 Source 3、设置 Source 的属性如下,其中Position 选项为要复制的物料的原点位置,值得 注意的是 Transient 应当勾选,以防内存溢出。 1 工业自动化技术强化训练Ⅱ实践报告 4、添加组件:Queue 5、添加组件:Line mover ,属性设置如下,Object 为要进行线性移动对象, Dierction 为移动方向。 6、添加组件:Plane sensor,设置如下,Origin 为检测面的原点坐标,Axis1 与 Axis2 为该检测面的两个方位值。 7、添加组件:Logic Gate。并设置为NOT,即非门。 8、添加组件:Simulation Events。 9、添加组件:Logic SR Latch。 10、添加完组件后,应当进行属性连结、I/O 信号并连接。结果如下。 2 工业机器人码垛软件仿真 属性连结: 信号和连接: 11、完成以上步骤后即可对输送带进行仿真,以测试物料是否能源源不断的移动, 以及当传感器被触发时,是否能另新的物料不产生。 第二节:夹具 1、新建 Smart 组件,用来实现夹具夹取的功能 2、添加组件:Attacher。Parent 选择夹具的名称。 3、添加组件:Line Sensor。设置如下,Start 与 End 分别为传感器长度的起点与 终点。Radius 为传感器的半径。设置 Start 时,需

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