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31 3.4 容量选型软件介绍 机械构成图 机械参数 如选用 MR-J3 系列伺服，电机容量应选择多少？ 工作台质量 WT 200 Kg 负载重量 WL 50 Kg 负载推力 Fc 0.01 N 减速比 1/n 1 负载惯量 JL 10.47 kg · c ㎡ 丝杠导程 PB 10 mm 丝杠直径 DB 20 mm 丝杠长度 LB 1500 mm 最大运行速度 V0 20000 mm/min 定位长度 / 回 L 400 mm 加减速时间 ta 0.157 s 定位完成时间 t0 1.5 s 一次循环时间 tf 2.3 s 32 4.1 AC 伺服在传送带上的应用 控制方式：速度控制模式 控制特点：让电机以参数中或者外部模拟量速度指令设定的转动速 度高精度地平稳的运行。 精细 速度范围宽 速度波动小 33 4.1 AC 伺服在传送带上的应用 34 4.3 速度控制使用时的接线 35 4.4 实验一 : 多段速 相关参数 ： PA01 控制模式（必需设定） PC01 加速时间常数（根据需要设定） PC02 减速时间常数（根据需要设定） PC03 S 型加减速时间常数（根据需要设定） PC05~PC11 内部速度指令，设定内部 7 段速（必须设定） PC37 模拟量速度指令偏置 PC12 模拟速度指令最大转动速度 问题： 1. 使用软件的趋势图功能监控速度与转矩曲线 2. 外部模拟量和多段速同时有效时，哪个优先 ? 3. 如果需要设置三段以上的速度，如何定义 SP3 端子？ 4. 外部电压 0v 输入时，监测仍存在 50mv 的电压， 应如何设置参数使电机保持停止？ 5. 要求 10v 电压对应电机转速为 2000r/min ，参数如何设置？ 加速时间 1s 减速时间 0s 第一段速度 500r/min 第二段速度 800r/min 第三段速度 1200r/min 多段速端子与速度关系表 36 4.4 实验二 : 速度模式下的转矩限制 作用：限制电机在运转时的最大转矩 相关参数： PA11 ——正转转矩限制， 设定最大转矩限制 =100% PA12 ——反转转矩限制， 设定最大转矩限制 =100% 方法一：内部参数设定 方法二：外部模拟量给定 问题： 1. 通过趋势图功能监控对输出转矩进行限制后 转矩速度曲线的变化？ 2. 当外部模拟量转矩限制和 PA11/PA12 都有给定时，哪种方式有效？ 37 5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用 ? 收放卷中张力控制的目的： 稳定传送材料，防止变形，确保尺寸精度等 ? 张力控制基本结构： 进给机构：将长尺寸的材料从左向右传送 放卷机构：为了保持一定的张力，需要随着 卷径的减少相应的减少制动扭矩 收卷机构：为了保持一定的张力，需要随着 卷径的增加相应的增加制动扭矩 F=T/R 其中 F 为张力， T 为电机输出扭矩 R 为卷径。 38 ? 伺服系统张力控制原理： 张力控制即转矩控制，当电机的输出转矩和负荷取得平衡时，电机转速为平衡 速度。因此转矩控制时的速度由负荷决定。如电机的输出转矩比电机负荷大， 电机将会加速。为了防止出现过速度，应设置速度限制值。 伺服系统中转矩控制主要由电流控制环完成。 产生转矩 T 为 T=K1* ￠ * Ia 符号说明： T ：转矩 K1 ：常数 ￠：磁通 Ia ：电流 ? 伺服系统在张力控制中的应用： 张力控制时，电机扭矩的选定是根据 连续运转扭矩 ，而非短时间最大扭矩。 在收卷和放卷中，最大卷径时需要较大扭矩，而在最小卷径时则高速旋转， 所以卷轴比（最大 / 最小卷径的比率）变大时，需要相应大功率的电机。 5.1 AC 伺服在收放卷设备上的应用 39 5.2 AC 伺服的选型 注： 扭矩及转速的允许使用范围因各机种而 不同，一般按照最低扭矩为额定扭矩 1% 以上，最低转速为额定转速 1/100 以上 选取 40 5.3 使用时的接线 41 5.41 实验一：缺省参数下转矩模式实验 ? 要求： 电机输出扭矩为0.032N·M，使用外部模拟量控制电机输出转矩，并监控电机 当前转矩和速度曲线 。 电压与转矩关系图如下 正转启动 RS1 和反转启动 RS2 决定的 转矩输出与方向关系如下： 相关参数： PA01 ： 控制模式 PC01 ： 加速时间常数 PC02 ： 减速时间常数 42 5.42 实验二：转矩模式下速度限制