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从单一图象高效检 测机器人焊接焊缝 机器人焊接中焊缝识别是关键技 术。本文从单一图象对对接焊接的 焊缝检测提出了一个高效的算法。 早期主要用超声波传感器及电弧传 感器检测焊缝；但当缝槽不大时， 它很难检测焊接缝槽。 ? 一个对接焊缝边缘。然后，通过迭 代边缘检测和边缘连接的方法，从 每个边缘的两个终点搜索残余边。 这种方法可适用于多数对接焊接的 焊缝。 本文提出的方法的主要思想是找到 ? 它是基于图像特征提出的一种焊缝 轨迹识别方法。该方法将焊缝分成 许多部分，每个部分有一个特征向 量来描述。它通过比较焊缝相似的 特征向量和特征向量迭代来识别。 这种方法的优点是速度快，可以进 行精确跟踪。 焊缝检测算法 ? 基本步骤包括： ? （ 1 ）在边缘区域找到一对平行焊 缝； ? （ 2 ）从每个边缘的两端，反复寻 找残余边； ? （ 3 ）通过角点检测来完善接缝结 束点 具体步骤如下： ? 第一步，找到一对平行焊缝边缘。 白色的矩形框表示预定义窗口的 整个焊缝图像 ? 在矩形区域的边缘图像 焊缝边缘 ? ? 然后，专注于处理后的边缘图像数 据，其目的是提取焊缝边缘与去除 非边缘部分，由于 平行焊缝的平均 灰度低于边缘像素的平均灰度 ，可 得到以下算法 从 二值图像 中提取焊缝边缘图像 ? 1. 移除图形边界区域的边缘像素； ? 2.Do ? { If （当前像素被标记或等于 0 ），到下一个像素； ? If （ 8 个邻域像素均不等于 1 ） ? Then ，重置像素 0 ，到下一个像素； ? If （当前像素满足： ? （ 向；（ 1 ）在给定范围内边缘像素 2 ）低于边缘像素） s, 并位于目前边缘的正常方 ? Then, 继续搜索 标记当前像素为焊缝边缘像素，并沿着目前的边缘 ; ? Else ，重置当前像素为 0 ； ? 到下一个像素； ? } ? Untill （图像结束） ? 3. 计算连接边缘的长度；两个边缘的最大长度为焊缝； ? 4. 修改缝的数据来删除多余的边缘像素。 重复执行上述步骤，直到达到焊接 端缝。 ?