第06章定位技术 lzy.pptVIP

内容提要 1. 2. 3. 4. 5. WSN 定位概述 基于测距（ range-based ）的定位技术 无需测距（ range-free ）的定位技术 定位相关的其它技术 典型定位系统 6. 7. 展望 主要参考文献 基于距离的定位机制 ? 基本思想（ range-based ） ? 通过测量节点与信标节点间的实际距离或方位进行定 位。 ? 三个阶段 ? ? ? 测距阶段：未知节点首先测量到邻居节点的距离或角 度，然后进一步计算到邻近信标节点的距离或方位； 定位阶段：未知节点在计算出到达三个或三个以上信 标节点的距离或角度后，利用三边测量法、三角测量 法或极大似然估计法计算未知节点的坐标； 修正阶段：对求得的节点的坐标进行求精，提高定位 精度，减少误差； 2. 基于测距（ RANGE - BASED ）的定位技术 ① ① ② 三边定位和多边定位 信号强度（ RSS ） 信号传播时间 / 时间差（ TOA/TDOA/RTOF ） ③ ④ ② 接收信号相位（ PDOA ） 近场电磁测距（ NFER ） 接收信号角度定位 2. 基于测距的定位技术 - 三边定位和多边定 位 信号强度（ RSS ） ① 通过信号在传播中的衰减来估计节点之间 的距离 ② 根据信道模型求解距离： 信道的时变特性： ① ② ③ ? d ? ? PL ( d ) ? PL ( d 0 ) ? 10 n log ? ? X ? ? d ? ? 0 ? 信道由于受到多径衰减（ Multi-path Fading ） 非视距阻挡（ Non-of-Sight Blockage ）的影响 2. 基于测距的定位技术 - 三边定位和多边定 位 多边定位 Multilateration ① 多次测量方程的个数大于变量的个数 A3 A4 r4 r3 r2 N r1 A5 A1 A2 ② ① ② ③ 估计方法： 最小二乘（ LS ， Least Square ） r5 极大似然（ MLE, Maximum Likelihood Estimation ） 最小均方差（ MMSE, Minimum Mean Square Error ） 2. 基于测距的定位技术 - 三边定位和多边定 位 三边定位 Trilateration （多边定位特例） ? ? 多次测量方程的个数等于变量的个数 需要考虑无解的情况，求最优近似解 r3 A3 r3 N r1 A1 r1 A1 r2 A2 A3 N r2 A2 (a) (b) 2. 基于测距的定位技术 - 三边定位和多边定 位 信号传播时间 / 时间差（ TOA/TDOA/RTOF ） 发射机 T 0 接收机 发射机 T 0 T 2 接收机 T 1 发射机 T 0 接收机 T 1 T 2 T 1 T 3 T 3 TOA d ? ( T 1 ? T 0 ) * V TDOA V RF ? V US d ? [( T 3 ? T 1 ) ? ( T 2 ? T 0 )] * V RF * V US RTOF [( T 3 ? T 0 ) ? ( T 2 ? T 1 )] * V d ? 2 基于 TOA 定位机制（ 1 ） ? 基本思想 ? 已知信号的传播速度，根据信号的传播时间来计算节点间的 距离，然后利用三边或极大似然估计法等计算出节点的位置； 精度高； 要求节点间精确的时间同步； 对传感器节点的硬件和功耗较高的要求； ? 评价 ? ? ? 基于 TOA 定位机制（ 2 ） 思想：伪噪声序列信号作为声波信号； ? 组成：扬声器模块、麦克风模块、无线电模块和 CPU 模 块； ? 过程：发送节点的扬声器模块在发送伪噪声序列信号的 同时，无线电模块通过无线电同步消息通知接收节点伪 噪声序列信号发送的时间，接收节点的麦克风模块在检 测到伪噪声序列信号后，根据传播时间和速度计算发送 节点和接收节点之间的距离；利用三边测量算法或极大 似然估计算法计算出自身位置； ? 基于 TDOA 的定位（ 1 ） ? 原理 ? 发射节点同时发射两种不同传播速度的无线信号，接收节点 根据两种信号到达的时间差以及已知这两种信号的传播速度， 计算两个节点之间的距离，再通过已有基本的定位算法计算 出节点的位置 ； 2. 基于测距的定位技术 - 三边定位和多边定 位 接收信号相位（ PDOA ） 通过测相位差，求出信号往返的传播时间，计算出往 返距离 ? c ? ? d ? c ? ? ? 2 ? ? f c f c 2 ? 2 ? 其中， fc 是信号频率， λ 是信号的波长， φ 是发送信号和 反射信号的相位差。由上式可知 d 的范围是 [0, λ ] 。 不同的距离如果相差 λ 倍，则测量获得的相位相 同。 2. 基于测距的定位技术 - 接收信号角度定