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生化仪运动系统速度优化研究 Study on Velocity of the Chemistry Analyzer Motion System with the optimal method 生化分析仪是医院检验科进行临床血清、 尿液和其他各种体液生化指标测定必不可 少的仪器，它是光学、精密机械、电子技 术、生物化学和计算机等多项技术相互结 合的产物，可以实现临床生化检验的自动 化，提高分析效率和结果的正确性。 一、概述 精密机械技术和自动化技 术 自动生化分析仪实现了加样本、加试 剂、混匀与温度孵育、测量等操作的 机械化和自动化。精密机械和自动化 技术是全自动生化分析仪关键技术之 一，是“自动”的基础。 课题来源和意义 课题来源于生化分析仪的检测速度： 300 测试 / 小时 课题的目标 ? 通过改善步进电机加减速曲线，提高整个 运动机构的运行速度，进而提高检测速度，这 对于提高整个生化分析仪的检测速度有着很重 要的意义（检测速度是生化分析仪功能的重要 指标）。 ? 混合式步进电机的结构与特点 定子有硅钢片叠成，有磁极，磁极上有小齿，每极上有线圈， 两个相对的极上的线圈串联成为独立的绕组。转子中部为永磁部 分。它的特点：步距角小，有较高的启动和运行频率，有定位转 矩，消耗功率小，需给正负脉冲信号。 步进电机的控制 ? 步进电机的驱动器包括脉冲分配器和功率放大器。脉 冲分配器接受控制脉冲信号和方向电平，并按步进电 动机的分配方式要求的状态顺序产生各相控制绕组导 通或截止的信号。功率放大器包括信号放大与处理电 路，保护电路，推动放大及电路和功放输出级电路。 两相混合式步进电机的运行与状态转换 三种常用的加减速曲线 ? 第一种常见的实现方法是采用阶梯升降 速方式，即步进电机的转速每跃升一个 台阶将一同频率再走若干步。 ? 第二种是直线式的升降速运行曲线。 ? 指数式的升降速运行曲线： ? 优点在于选用指数型加减速规律可 以最大程度的利用不同频率下的最大输 出转矩。 ? 缺点是计算比较复杂。 算法原理 ? 把矩频特性作为加速范围，用最大输出转 矩所确定的最大加速度来拟定加速脉冲的规 律 , 这就接近于最佳加减速控制规律。 ? 步进电机运行时一定满足动力学方程： ? JBdf/dt+DBf+TLTm (1) ? 其中 , B 为步距角， J 为转动惯量， TL 负载转矩， Tm 为电机输出转矩， f 为频率 , D 为阻尼系数。 图 1. 步进电机的加减速曲线 电机的减速过程可 以认为是加速过程 的逆过程。但是减 速时输出力矩和负 载力矩方向相同， 有利于更快的减速 。