2020自动控制原理6.ppt

四、 PID 校正器 1.PD 校正器 又称比例 - 微分校正，其传递函数 ( ) ( ) ( 1) ( 1) c d p d c p p p G s K s K K G s K K Ts K ? ? ? ? ? ? （ 6-11 ） 作用相当于式（ 6-1 ）的超前校正。 2 PI 校正器 PI 校正器又称比例 - 积分校正，其传递函数 1 1 1 ( ) i p c p i i T K s G s K T s T s ? ? ? ? （ 6-12 ） 作用相当于式（ 6-5 ）的滞后校正。 又称比例 — 积分 — 微分校正，其传递函数 其作用相应于式 (6 — 7) 的滞后—超前校正。 3 PID 校正器 2 1 ( ) 1 c p d i i d i p i G s K K s T s T K s T K s T s ? ? ? ? ? ? （ 6-13 ） 注意： ? 校正装置参数的合理选择和系统开环增益的配合调 整是非常重要的。 ? 例如，若将超前校正环节的参数设置在系统的低频 区，就起不到提高稳定裕度的作用。同理若将滞后 校正环节的参数设置在中频区，会使系统振荡性增 加甚至使系统不稳定。 6 － 3 串联校正的理论设计方法 一、串联校正的频率域方法 ? 频率域设计的