2020第四章系统的运动稳定性.pptVIP

第四章 系统的运动稳定性 ? Lyapunov 意义下的运动稳定性 ? 线性时变系统的稳定性判定 ? 线性定常系统的稳定性 线性系统理论 系统的运动稳定性 1 4.1 Lyapunov 意义下的运动稳定性 4.2 线性时变系统的稳定性判定 4.3 线性定常系统的稳定性 线性系统理论 系统的运动稳定性 2 4.1 Lyapunov 意义下的运动稳定性 4.1.1 系统的运动与平衡点 研究运动稳定性问题时 ，常限于研究无外作用 的系统 ? ? 自治系统。 ? ? f ( x , t ), x x ( t 0 ) ? x 0 , t ? t 0 若系统为定常系统，则 状态方程中不显含时间 t 。 若系统为线性， f ( ? , ? ) 为 x 的线性向量函数。 ? ? A ( t ) x , x x ( t 0 ) ? x 0 , t ? t 0 若状态方程满足解的存 在唯一性条件，初始状 态引起的运动为： x ( t ) ? ? ( t , x 0 , t 0 ), t ? t 0 若 ? x e ? f ( x e , t ) ? 0 , ? t ? t 0 称 x e 为系统的一个平衡点或 平衡状态 ? ? 系统的常数解或静止运 动。 线性系统理论 系统的运动稳定性 3 4.1.2 Lyapunov 意义下的运动稳定性含义 定义 1 ： [ Lyapunov 意义下的稳定性 ] 设 x e 为系统的一个平衡状态 ，若 对给定的任一实数 ? ? 0 , 都对应地存在一个实数 ? ( ? , t 0 ), 使得满足 || x 0 ? x e || ? ? ( ? , t 0 ) 的任一初态 x 0 出发的受扰运动都满足 不等式 || ? ( t , x 0 , t 0 ) ? x e || ? ? , ? t ? t 0 则称 x e 为 Lyapunov 意义下稳定的。 稳定示意图 线性系统理论 系统的运动稳定性 4 定义 2 ： [ Lyapunov 意义下的一致稳定性 ] 在上述 Lyapunov 意义下的稳定性定义中 ， 若 ? 的选取只依赖于 ? 而与初始时刻 t 0 的 选取无关，则进一步称 平衡状态 x e 是 一致稳定的。 一致稳定示意图 线性系统理论 系统的运动稳定性 5 定义 3 ： [ Lyapunov 意义下的渐近稳定性 ] 系统的一个平 衡状态 x e 称为渐近稳定的，如果 ( 1 ) x e 是 Lyapunov 意义下稳定性的 ( 2 ) 对 ? ( ? , t 0 ) 和任意给定的实数 ? ? 0 , 对应地存在实数 ( ? , ? , t 0 ) ? 0 , 使得满足 || x 0 ? x e || ? ? ( ? , t 0 ) 的任一初 态 x 0 出发的受扰运动同时满 足 | ? ( t ； x 0 , t 0 ) ? x e || ? ? , ? t ? t 0 ? T ( ? , ? , t 0 ) S ( δ) S ( ε) 渐近稳定示意图 线性系统理论 系统的运动稳定性 6 T 定义 4 ： [ Lyapunov 意义下的一致渐近稳定 性 ] 在上述 Lyapunov 意义下的渐近稳定性定 义中，若 ? 和 T 的选取 不依赖于初始时刻 t 0 ，则称平衡状态 x e 是一致渐近稳定的。 一致渐近稳定示意图 线性系统理论 系统的运动稳定性 7 定义 5 ： [ Lyapunov 意义下的大范围渐近稳 定性 ] 设 x e 为系 统的平衡状态，若以状 态空间中任一有限点 x 0 为初态的 受扰运动 ? ( t ； x 0 , t 0 ) 都是有界的，且满足 lim t ? ? ? ( t ； x 0 , t 0 ) ? x e 则称 x e 是大范围渐近稳定的 ? ? 全局渐近稳定。 不稳定示意图 定义 6 ： [ Lyapunov 意义下的不稳定定义 ] 设 x e 为系 统的平 衡状态，若对于不管多 大的有限实数 ? ? 0 , 都不可能找到 相应的实数 ? ( ? , t 0 ), 使得由满足 || x 0 ? x e || ? ? ( ? , t 0 ) 的任一 x 0 出发的运动满足不等式 || ? ( t ； x 0 , t 0 ) ? x e || ? ? , ? t ? t 0 ， 称 x e 为不稳定的。 线性系统理论 系统的运动稳定性 8 定义 7 ： [ 指数稳定的定义 ] 设 x e 为系 统的平衡状态，若 对给定的任一实数 ? ? 0 , 都对应地存在一个实数 ? ( ? ) 和 ? ? 0 , 使得满足 || x 0 ? x e || ? ? ( ? , t 0 ) 的任一初态 x 0 出发的受扰运动都满足 不等式 || ? (