ROS解读12.学习Gmapping建图算法.docx

第十二课 Gmapping建图算法 1． 初步介绍 Gmapping 对于建图， SLAM,也称为 CML (Concurrent Mapping and Localization), 我们从 名字就可以得知，其包含机器人的定位与地图的构建两部分，或者说并发建图与定 位。对于这个问题的模型，就是如果将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动一边逐步描绘出此环境完全的地图（完全的地图是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落，也就是熟知地图的障碍点）。定位与建图相辅相成、互相影响。 首先，构建地图要知道机器人的精确位姿，精确定位又需要给定的地图做参考。 先讲已知精确位姿（坐标和朝向）的地图创建，机器人位置已知，通过激光雷达扫描 到环境特征，即障碍物距离。可通过机器人坐标和朝向以及障碍物距离计算出障碍物 的坐标，采用 bresenham 直线段扫面算法，障碍物所处的栅格标注为 occupy ，机器人 所处的栅格与障碍物所处的栅格之间画直线，直线所到之处都为 free 。当然每个栅格 并不是简单的非 0 即 1，栅格的占据可用概率表示，若某一个栅格在激光束 a 扫描下标 识为 occupy ，在激光束 b 扫描下也标识为 occupy ，那该栅格的占据概率就变大，反之，则变小。这样，机器人所处的环境就可以通过二维栅格地图来表征。 2.Gmapping 功能包实现的前提 1. 提供的有两个 tf ，一个是 base_footprint 与 laser 之间的 tf ，即机器人底盘和激光 雷达之间的变换；我们在 Huanyu_robot_start.launch 文件的开头已经通过静态 tf 变换提 供了。一个是 base_footprint 与 odom_combined 之间的 tf ，即底盘和里程计原点之间的坐 标变换。 odom_combined 可以理解为里程计原点所在的坐标系。 2. /scan : 激光雷达数据，类型为 sensor_msgs/LaserScan 。 3.Gmapping 功能包参数说明 launch arg name=scan_topic default=scan / // 激光的 topic 相对应 arg name=base_frame default=base_footprint/// 机器人的坐标系 arg name=odom_frame default=odom_combined/// 机器人原点 node pkg=gmapping type=slam_gmapping name=slam_gmapping output=screen param name=base_frame value=$(arg base_frame)/ param name=odom_frame value=$(arg odom_frame)/ param name=map_update_interval value=0.01/// 地图更新的一个间隔，两次 scanmatch 的间隔，地图更新也受 scanmach 的影响，如果 scanmatch 没有成功的话，是不会更新地图的 param name=maxUrange value=4.0///set maxUrange maximum range of the real senso r = maxRange param name=maxRange value=5.0/ param name=sigma value=0.05/ param name=kernelSize value=3/ param name=lstep value=0.05/optimize 机器人移动的初始值（距离） 1 param name=astep value=0.05///optimize 机器人移动的初始值（角度） param name=iterations value=5///icp 的迭代次数 param name=lsigma value=0.075/ param name=ogain value=3.0/ param name=lskip value=0/// 为 0, 表示所有的激光都处理，尽可能为零，如果计算压力过大， 可以改成 1 param name=minimumScore value=30/// 很重要，判断 scanmatch 是否成功的阈值，过高的话会 使 scanmatch 失败，从而影响地图更新速率 param name=srr value=0.01/// 以下四个参数是运动模型的噪声参数 param name=srt value=0.02/ param name=str value=0.01/ param name=stt