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大连理工大学二o0五年硕士生入学考试 《自动控制原理 含20%现代)》试卷 、15分)试求图1所示电路的传递函数Uc(s / Ur(S。 、20分)给定系统结构如图2 、20分)给定系统结构如图2所示 设r(t=ni(t=n2(t=1(t,试求系统的稳态误差ess。 在r(t=ni(t=n2(t=1(t情况下，如何使稳态误差ess=0 、25分)已知负反馈系统的开环传递函数为 K 试绘制以K为参量的根轨迹图； 试求系统处于临界稳定状态时的闭环极点。 四、15分)已知负反馈系统的开环传递函数为 G(sH(s= 三!1 ，试绘制开环幅相特性曲 线，并应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性。 五、15分)已知负反馈系统的开环传递函数为 G(sH(s= ，并绘制开环频率特 性对数坐标曲线，并计算相角裕度。 六、15分)给定系统微分方程为 v -厂丿“，试确定奇点位置及类型，并绘制相平面草 图。 七、15分)设系统结构如图3所示。试求C(z,并判断K=1时系统的稳定性。 八、10分)已知离散系统的状态方程为 01 X(k)0a取值范围1s+F试建立系统的状态空间描述；2 ?试设计状态反馈阵，使系统闭环极点位于-2 0 1 X(k) 0 a取值范围 1 s+F 试建立系统的状态空间描述； 2 ?试设计状态反馈阵，使系统闭环极点位于-2, -2处; K是否可以取为0.5，为什么？ 大连理工大学二OO四年硕士生入学考试 《自动控制原理 ＜含30%现代）》试卷 、＜15分）试求图1所示电路的结构图和传递函数。 /?/ 出 、＜10分）已知系统的特征方程为: 4 3 2 s4+2.5s3+2.5s2+10s -6 = 0 试求特征根在S平面上的分布。 的= 3 三、＜10分）试求系统小 八— 的单位脉冲响应。 四、＜20分）设系统的开环传递函数为: 试绘制根轨迹图 ＜可能的分离点为：-1.2、-1.6、-2.6、-2.9、-3.5 ）; 试求出分离点处的K值。 0 I X（k+1）= ° 0 0 2a a＞0,试用李雅普诺夫第二方法确定使平衡点渐进稳定的 五、 ＜25分）某两个单位反馈系统的开环传递函数分别为：（a＞ G（s＞= （b＞ G（s＞=1 ?试绘制两个系统的对数坐标曲线，并求相角裕量 ＜ 五、 ＜25分）某两个单位反馈系统的开环传递函数分别为： （a＞ G（s＞= （b＞ G（s＞= 1 ?试绘制两个系统的对数坐标曲线，并求相角裕量 ＜可以通过曲线大致估算）； 试说明两个系统在稳定性、稳态误差和动态性能的区别 ＜可以定性解释）。 六、 ＜13分）给定非线性系统的微分方程为： 试求出系统奇点位置，指出奇点类型，并绘制相平面草图。 七、＜12分）试求图2所示系统的闭环Z传递函数C（z＞/R（z＞。 R（s） 八、＜20分）给定系统的微分方程为： y + 3y = 试画出系统的状态变量结构图，并建立系统状态空间描述的能控标准型; 试判断系统的能观测性。 九、＜25分）设系统的状态空间描述为: _0 ~0_ x + |-3 -2 1 y= D 试应用李亚普诺夫第二方法判断系统的稳定性； 试求系统的离散化模型 ＜设采样周期T=1秒）； 试说明连续系统经离散后，其稳定性是否改变，为什么? 大连理工大学二00三年硕士生入学考试 《自动控制原理 ＜含30%现代）》试卷 一、＜14分）系统如图一所示。其中Ki,K2为弹簧的弹性系数，B为阻尼器的粘性摩擦系数。试 写出以yi为输入，yo为输出的传递函数。 二、＜15分）系统如图二所示，假设输入是斜坡信号，即 r（t＞=at ，式中a是一个任意非零常 数。试通过适当地调节K的值，使系统对斜坡输入响应的稳态误差达到零。 R⑹ A Ki 图二 三、＜20分）设系统如图三所示。 ＜1）为了使闭环极点为s=-1 ±j ，试确定增益K和速度反馈Ki的数值; ＜2 ）利用求出的Ki画出根轨迹图。 AK A K Cfs) ￡ KE1 四、＜12分）某单位反馈系统的开环频率响应特性如下: 3 2 3 4 5 6 7 8 10 |Go(j 3 | 10 8.5 6 4.18 2.7 1.5 1.0 0.6  / G0(j 3 -100o -115o -130o -140o -145o -150o -160o 180o 求系统的相位裕量和幅值裕量； 欲使系统具有20db的幅值裕量，系统的开环增益应变化多少? 欲使系统具有40°的相位裕量，系统的开环增益应变化多少？ 五、＜15分）试求图四所示系统的闭环 Z传递函数C（z＞/R（z＞ 。 T为采样周期。 六、＜15分）试用奈氏判据分析具有下列开环传递函数的闭环系统的稳定性 G(sH(s= 3 七、＜14分）试用相平面法分析如下系统的稳定性。 ￡+05$+令+亡=0 八、