工业机器人RV减速机的机械原理详述.docxVIP

精品文档 你我共享 工业机器人 RV 减速机的机械原理 内容来源网络，由 “深圳机械展（ 11 万㎡， 1100 多家展商，超 10 万观众）” 收集整理！ 更多 cnc 加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数 字化无人工厂、精密测量、 3D 打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展 . 当我们在无限憧憬工业机器人时代的时候，你可曾知道，工业机器人最关键的机械结 构之一 RV 减速机，到今天，中国仍然不具备设计和制造能力。 “十二五”时期，国家 “ 863 ”计划将其列入重点攻克的技术瓶颈。国内顶尖大学和科研机构几年攻关也只有论文，没有实物。 工业机器人所有核心零部件中，减速机最为关键。 工业机器人成本结构大致如下：本体 22% 、伺服系统 25% 、减速器 38% 、控制系统 10% 以及其他 5% 。简单拆分国内 6 轴工业机器人成本 ( 总成本 25 万元 )，可以看出减 速器和伺服电机两项成本接近 13 万元，主要以进口为主。 一、 RV 减速机的机械原理 德国人劳伦兹·勃朗于 1926 年创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，它是用外摆 线作为齿廓曲线的，这就是最早期的针摆行星传动，由于两个啮合齿轮其中之一采用 了针轮的形式，这种传动也被称做摆线针轮行星齿轮传动。 AAAAAA 精品文档 你我共享 RV 一种全新的 方式， 它是在 行星 的基 上 展出来的， 不 克 服了一般 的缺点，而且因 具有体 小、重量 、 比范 大、寿命 、 精度保持 定、效率高、 平 等一系列 点。 第 1 减速部?正 减速机构 入 的旋 从 入 到直 ，按 数比 行减速。 是第一减速部。 第 2 减速部?差 减速机构 直 与曲柄 相 接， 第二减速部的 入。在曲柄 的偏心部分，通 承安装 RV 。另外，在外壳内 比 RV 数多一个的 ，以同等的 距排 列。 如果固定外壳 直 ， RV 由于曲柄 的偏心运 也 行偏心运 。此 如果曲柄 一周， RV 就会沿与曲柄 相反的方向 一个 。 个 被 出到第 2 减速部的 。将 固定 ，外壳 成 出 。 二、 RV 减速机 工 机器人的重要性 工 机器人第一关 到第四关 全部使用 RV 减速机， 工 机器人第五关 和第 六关 有可能使用 波减速机。重 工 机器人所有关 都需要使用 RV 减速机。平 均而言，每台工 机器人使用 4.5 台 RV 减速器。 2013 年世界工 机器人 量 18 万 台，需使用减速机 90 万台。 工 机器人的 力源一般 交流伺服 机，因 由脉冲信号 ，其伺服 机本身就 可以 速， 什么工 机器人 需要减速器呢？工 机器人通常 行重复的 作， AAAAAA 精品文档 你我共享 以完成相同的工序；为保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工序任务，并确保工 艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，提高和确保工业 机器人的精度就需要采用 RV 减速器或谐波减速器。精密减速器在工业机器人中的另 一作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，一味提高伺服电机的功率是很不划算的， 可以在适宜的速度范围内通过减速器来提高输出扭矩。此外，伺服电机在低频运转下 容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其 精确、可靠地运行。 精密减速器的存在使伺服电机在一个合适的速度下运转，并精确地将转速降到工业机 器人各部位需要的速度， 提高机械体刚性的同时输出更大的力矩。 与通用减速器相比， 工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特 点。 大量应用在关节型工业机器人上的减速器主要有两类： RV 减速器和谐波减速器。 相比 于谐波减速器， RV 减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型工业机器人中， 一般将 RV 减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在 小臂、腕部或手部；行星减速器一般用在直角坐标工业机器人上。 同时，RV 减速机较工业机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、 刚度和寿命， 而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低，故 世界上许多国家高精度工业机器人传动多采用 RV 减速器，因此，该种 RV 减速器在 先进工业机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。 AAAAAA 精品文档 你我共享 三、 RV 减速机发展编年史 1 、 1926 年 德国人劳伦兹·勃朗于创造性地提出 RV 减速机原理 2 、 1931 年 劳伦兹·勃朗在德国慕尼黑创建了“赛古乐”股份有限公司，最先开始了 摆线减速器