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ER 系列RCS2 指令系统手册
(RCS2V1.2)
修订记录
序号 日期 版本 描述
1 2019.04.17 V 1.0 初次发布
2 2019.04.22 V1.1 修正版本
1. 新增SetMotionMode 与GetCurOverRide 指令说明。
3 2019.07.22 V1.2
2. 修改码垛指令的参数说明。
4
ER 系列工业机器人操作手册 目录
目录
修订记录i
目录i
前言1-1
概述 1-1
第 1 章 系统介绍1-2
1.1 系统简介 1-2
1.2 系统域数据文件 1-2
1.2.1 系统域TOOL 变量 1-2
1.2.2 系统域USERCOORD 变量 1-3
1.2.3 系统域SPEED 预定义常量 1-3
1.2.4 系统域ZONE 预定义常量 1-3
1.3 全局域数据文件 1-4
1.4 工程文件 1-4
1.4.1 工程域数据文件 1-4
1.4.2 程序指令文件 1-4
1.4.3 程序域数据文件 1-4
1.5 系统关键字（词） 1-4
第 2 章 变量数据类型2-1
2.1 基本数据类型 2-1
2.2 位臵数据类型 2-2
2.3 系统数据类型 2-8
2.4 IO 数据类型 2-10
2.5 摆动数据类型 2-12
2.6 时钟数据类型 2-13
2.7 区域数据类型 2-13
2.8 PLC 数据类型 2-14
2.9 码垛数据类型 2-15
2.10 SOCKET 数据类型 2-16
第 3 章 指令3-17
3.1 运动指令 3-17
3.2 控制指令 3-32
3.3 等待指令 3-35
3.4 IO 指令 3-36
3.5 设臵指令 3-48
3.6 位臵运算指令 3-54
3.7 位运算指令 3-56
3.8 时钟指令 3-59
3.9 区域指令 3-60
3.10 视觉指令 3-62
文档版本V1.2 （适用于RCS2 V1.15 及以
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