自动控制原理 ch 6-5 离散系统的稳定性和稳态误差.pdfVIP

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2020-12-18 发布于安徽
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自动控制原理 ch 6-5 离散系统的稳定性和稳态误差.pdf

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第六章线性离散系统的分析 6.1 离散控制系统的基本概念 6.2 信号的采样和保持 6.3 Z 变换理论 6.4 离散系统的数学模型 6.5 离散系统的稳定性和稳态误差连续系统在 s 平面上研究系统稳定性；离散系统在 z 平面上研究系统稳定性。一、一、ss 平面与平面与 zz 平面的映射关系平面的映射关系 z esT ，T为采样周期 s 平面上的任一点s = j ，在 z 平面上的映射为： sT j T T j T z e e e e sT T 模 z e e 相角 z esT T 1 sT T 模 z e e sT j T T j T z e e e e 相角 z esT T  0  z 1 s 平面的虚轴⇒ z 平面的单位圆  0  z 1 s 平面的左半部分⇒ z 平面的单位圆内  0  z 1 s 平面的右半部分⇒ z 平面的单位圆外 j  jv s 平面 z 平面 0  0 1 u sT T 模 z e e sT j T T j T z e e e e 相角 z esT T 不变，:   z 不变，z作周期性变化  0，:  2  2  z 1，z :   s s :  2 3 2  z 1，z :  3 s s j  s 平面 jv z 平面 3 2 s 辅频区  2 s 主频区 0