《计算机控制系统》实验指导书matlab版复习进程.pdfVIP

《计算机控制系统》实验指导书 （Matlab 版） 一、实验课程教学目的与任务 通过实验设计或计算机仿真设计，使学生了解和掌握数字 PID 控制算法的 特点、了解系统 PID 参数整定和数字控制系统的直接设计的基本方法，了解不 同的控制算法对被控对象的控制特性， 加深对计算机控制系统理论的认识， 掌握 计算机控制系统的整定技术，对系统整体设计有一个初步的了解。 根据各个实验项目，完成实验报告（用实验报告专用纸） 。 二、实验要求 学生在熟悉 PC 机的基础上，熟悉 MATLAB 软件的操作，熟悉 Simulink 工 具箱的软件编程。 通过编程完成系统的设计与仿真实验， 逐步学习控制系统的设 计，学习控制系统方案的评估与系统指标评估的方法。 计算机控制系统主要技术指标和要求： 根据被控对象的特性， 从自动控制系统的静态和动态质量指标要求出发对调 节器进行系统设计， 整体上要求系统必须有良好的稳定性、 准确性和快速性。 一 般要求系统在振荡 2～3 次左右进入稳定；系统静差小于 3%～5%的稳定值（或 系统的静态误差足够小） ；系统超调量小于 30％～50％的稳定值；动态过渡过程 时间在 3～5 倍的被控对象时间常数值。 系统整定的一般原则： 将比例度置于交大值，使系统稳定运行。根据要求，逐渐减小比例度，使 系统的衰减比趋向于 4：1 或 10：1。若要改善系统的静态特性，要使系统的静 差为零，加入积分环节， 积分时间由大向小进行调节。 若要改善系统的动态特性， 增加系统的灵敏度， 克服被控对象的惯性， 可以加入微分环节， 微分时间由小到 大进行调节。 PID 控制的三个特性参数在调节时会产生相互的影响， 整定时必需 综合考虑。系统的整定过程是一个反复进行的过程，需反复进行。 实验一、数字 PID 参数的整定 一、 实验目的 1 1）、了解数字 PID 控制回路的结构。 2 ）、掌握数字 PID 控制算法的控制原理。 3 ）、掌握数字 PID 控制算法的整定原理。 二、 实验设备 1) WINDOWS 操作系统和 MATLAB 软件。 2) PC 电脑。 三、 实验原理 在过程控制中， 广义被控对象采用一阶对象， 设计相应的数字控制器， 使系 统达到稳定，并满足一定的动态和静态指标。 133 例如：对象的传递函数为： 2 ,按下图进行数字 PID 控制系统设计， s 25 s 并确定数字 PID 控制器的参数。 四、实验内容 1） 建立闭环数字控制系统。 2 ） 选择 PID 数字调节器。 3 ） 将 PID 三参数置于适当值，使系统稳定运行。 4 ） 整定比例度。 5 ） 整定积分时间。 6 ） 整定微分时间。 7 ） 对系统进行控制指标的综合考虑，系统反复调试。 五 . 实验要求 1. 完成编程并检查是否有语法错误。 2. 运行程序。 3. 对运行的结果进行显示。 2 4. 记录运行的结果。