计算机控制系统 计算机控制系统 单元四 数字PID控制.pptVIP

1、首先要考虑的因素 根据香农采样定理，采样周期上限应满足： T≤π/ωmax,其中ωmax为被采样信号的上限角频率。 采样周期的下限为计算机执行控制程序和输入输出所耗费的时间，系统的采样周期只能在Tmin与Tmax之间选择（在允许范围内，选择较小的T）。 四 PID参数的整定 一、采样周期的确定 2、其次要考虑以下各方面的因素 ①给定值的变化频率:变化频率越高，采样频率就应越高; ②被控对象的特性：被控对象是快速变化的还是慢速变化的; ③执行机构的类型：执行机构的惯性大，采样周期应大; ④控制算法的类型：采用太小的T会使得PID算法的微分积分作用很不明显；控制算法也需要计算时间。 ⑤控制的回路数。 四 PID参数的整定 一、采样周期的确定 采样周期T的经验数据 四 PID参数的整定 一、采样周期的确定 二、凑试法整定PID参数 凑试法整定PID参数是一种工程实践法，对参数的整定过程通常是先比例，后积分，再微分的 步骤进行，反复观察响应曲线，反复凑试，直至得到满意的曲线。 四 PID参数的整定 1、比例参数的整定 比例系数由小变大，观察相应的系统响应，直到得到反应快，超调小的响应曲线。系统无静差或静差已小到允许范围内，并且响应效果良好，那么只须用比例调节器即可，最优比例系数可由此确定。 具体的整定过程如下： 第一步 整定比例常数 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0 50 100 150 200 250 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 2、积分参数的整定 若静差不能满足设计要求，则须加入积分环节。整定时首先置积分时间TI为一较大值，并将经第一步整定得到的比例系数略为缩小(如缩小为原值的0．8倍)，然后减小积分时间，使在保持系统良好动态性能的情况下，静差得到消除。在此过程中，可根据响应曲线的好坏反复改变比例系数与积分时间，以期得到满意的控制过程与整定参数。 二、凑试法确定PID调节参数 四 PID参数的整定 KI系数值比较大,引起振荡 第二步 整定积分常数 3、微分参数的整定 若使用比例积分调节器消除了静差，但动态过程经反复调整仍不能满意，则可加入微分环节，构成比例积分微分调节器。在整定时，可先置微分时间TD为零。在第二步整定的基础上，增大TD，同时相应地改变比例系数和积分时间，逐步凑试，以获得满意的调节效果和控制参数。 二、凑试法确定PID调节参数 四 PID参数的整定 0 50 100 150 200 250 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 KD=0.1 KD=0.3 KD=0.6 整定微分常数 二、凑试法确定PID调节参数 常见被调量PID参数经验选择范围 四 PID参数的整定 二、凑试法确定PID调节参数 参数整定找最佳,从小到大顺序查　　先是比例后积分,最后再把微分加　　曲线振荡很频繁,比例度盘要放大　　曲线漂浮绕大湾,比例度盘往小扳　　曲线偏离回复慢,积分时间往下降　　曲线波动周期长,积分时间再加长　　曲线振荡频率快,先把微分降下来　　动差大来波动慢,微分时间应加长　　理想曲线两个波,前高后低4比 1　　一看二调多分析,调节质量不会低 任务四 PID参数的整定 三、优选法 确定被调对象的动态特性并非容易之事。有时即使能找出来，不仅计算麻烦，工作量大，而且其结果与实际相差较远。因此，目前应用最多的还是经验法。即根据具体的调节规律，不同调节对象的特征，经过闭环试验，反复凑试，找出最佳调节参数。优选法是经验法的一种。 具体作法：根据经验，先把其它参数固定，然后用0．618法（黄金分割法）对其中某一参数进行优选，待选出最佳参数后，再换另一个参数进行优选，直到把所有的参数优选完毕为止。最后根据T、KP、TI、TD诸参数优选的结果取一组最佳值即可。 四 PID参数的整定 PID参数整定方法的补充 一、扩充临界比例法 二、扩充响应曲线法 扩充临界比例 　　扩充临界比例法是临界比例法的扩充。 为了掌握扩充临界比例法，有必要先了解一下临界比例法。  临界比例法用于自衡系统模拟PID控制器参数的整定。 其方法是：投入比例控制器，形成闭环，逐渐增大比例系数， 使系统对阶跃输入的响应达到临界振荡状态，如下图所示，记下此时的比例系数Kr(临界比例系数)和振荡周期Tτ(临界振荡周期)。 然后利用经验公式，求取PID控制器参数。其整定计算公式如表1所示。 系统的临界振荡状态图 表1 临界比例法参数整定计算公式 　　为了将上述临界