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AGV 应用培训 技术支持工程师 徐兆伟 优傲机器人搭配 优傲机器人贸易（上海）有限公司 应用背景 AGV- （ Automated Guided Vehicle ）自动导航小车， 是现代企业物流系统中的重要设备，用于搬运各种 物料。机器人是可规划路径编程的多自由度执行机 构 , 是重要的生产设备。当前的 AGV 使用大多还只停 留在物料的简单搬运功能上。未来随着物联网大数 据的进一步发展 AGV 将会被赋予更多的功能。其中 一个应用方向就是搭配机械手臂，手脚配合成一个 完整的移动机器人应用于移动操作的各个场合。 AGV 方案概述 AGV 是自动导航的小车一般用于工厂车间物料的搬运转移，机 器人一般用于固定工位的搬运、装配、喷涂等工作。单独使用 AGV 往往需要人或者滚筒线完成产品到 AGV 的上下。搭配机器人后不但 节省了人力还提高的物料摆放的自由和灵活度。某些固定工位的作 业节拍较慢，如果每个工位都使用机器人显得不太经济，使用 AGV 搭配机器人循环运动到需要工作的位置，提高机器人的利用率。然 而 AGV 的定位精度大多在厘米级别，这样一来机器人的动作精度就 没办法保证了，实际使用中我们会使用相机来弥补 AGV 这一短板。 优傲机器人搭配 AGV 使用的优势何在？ UR 优势 重量轻 功耗低 控制方便 安全可靠 优势意义 节省 AGV 负载占用 减少 AGV 电能消耗 降低控制调试难度 拓展应用场合 提高搬运能力 提高续航时间 缩短项目周期 消除安全顾虑 UR3 手臂： 11kg 典型功率： 125w 图形化快速编程 无需安全围栏 控制箱： 15kg 支持以太网控制 多项可调安全参 UR5 手臂： 18.4kg 典型功率： 150w 支持 控制箱： 15kg Ethernet\IP profinet\Modbus 总线 数设置 UR10 手臂： 28.9kg 典型功率： 250w 控制箱： 17kg 如何进一步减轻重量？ 1 、拆除控制箱外壳 2 、拆除示教器 拆除控制箱外壳 控制箱的重量很大一部分在于 对于机器人控制箱供电而言需 分别是主控板、安全板和风扇。 其余部分都可以省去。 外壳 要使用的主要部件只有三个部分。 拆除示教器 为了进一步减轻重量，优傲机器人可脱离 示教器运行。 方法非常简单： 1 、在示教器上设置取消勾选示教盒。 2 、拔下示教器连接到控制上的插头。 3 、使用远程开关机及以太网控制机器人。 详细的操作说明可参考机器人技术文档 优傲机器人禁用和启用 TP( 示教器 ) 应用 如何进一步节约能耗？ 1 、改造成直流直接供电 2 、空闲时关闭机器人 直流供电改造 右图是以 UR5 为例机器人电源改造 的完整控制电路图。首先我们来分 析各部件的来源。 部件名称 提供方 主板 UR 安全控制板 UR 吸能风扇 UR 24v/48v 电池 AGV 12v 电源模块 明纬 48v 电源模块 明纬 线缆及接头 UR/ 电子商店 电源改造的必要部件 本方案以 MIR100 搭配 UR5 为例进行改造测试。 MIR 小车的电池规格为 24v80AH, 断路器保护电流为 32A 。 名称 48v 电源 型号 Meanwell SD- 1000L-48 Meanwell SD-50B- 12 用处 为机器人提供 48v 电源 为机器人提供 12v 电源 产品图片 采购方法 明纬分销商 12v 电源 明纬分销商 48v 电源控制线 48v 电源控制端子 1483350-3 PHDR-10VS 控制 48v 电源输出 控制 48v 电源输出 易络盟电子 易络盟电子 控制端子插针 SPHD-002T-P0.5 控制 48v 电源输出 易络盟电子 电源改造的辅助材料 产品名称 规格 用处 24v 继电器（接触器） 根 据机器人最大功率尽量 用于控制电池输出 选取大电流型号 导线 1.5mm 、 0