汽车座椅框架焊接机器人程序编制及路径规划方案.docVIP

毕业生 毕业设计说明书 题 目:汽车座椅框架焊接机器人程序编制及路径计划 院系名称： 电气工程学院 专业班级： 学生姓名： 学 号： 指导老师： 老师职称： 教 授 年 05 月 20 日 目 次 TOC \o 1-2 \h \u 21687 1.绪论 1 28573 1.1 焊机机器人发展趋势 1 2393 1.2 焊接机器人优点 1 7500 2.焊接机器人型号及辅助硬件 3 7340 2.1 焊接机器人型号 3 4306 2.2 IRB 2600机器人 3 12731 2.3 辅助硬件 4 6756 3.编程准备工作 5 29683 3.1 焊接参数 5 2963 3.2 配置I/O单元 5 31479 3.3 RAPID语言分析 9 24690 4.构建基础仿真机器人工作站 12 20922 4.1 布局机器人基础工作站 12 8869 4.2 工具数据tooldata设定 12 25547 4.3 工件坐标wobjdata设定 14 24083 4.4 程序步骤图 16 27996 总 结 17 11409 致 谢 18 2490 参考文件 19 4823 附录:仿真程序 20 1. 绪论 焊接机器人是从事焊接（包含切割和喷涂）工业机器人。依据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人定义，工业机器人是一个多用途、可反复编程自动控制操作机（Manipulator），含有三个或更多可编程轴，用于工业自动化领域。为了适应不一样用途，机器人最终一个轴机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不一样工具或称末端实施器。焊接机器人就是在工业机器人末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 1.1 焊机机器人发展趋势 据不完全统计，全世界在役工业机器人中大约有二分之一用于多种形式焊接加工领域。截止全世界在役工业机器人约为91.4万套，其中日本装备工业机器人总量达成了50万台以上，成为“机器人王国”，其次是美国和德国；在亚洲，日本、韩国和新加坡制造业中每万名雇员占有工业机器人数量居世界前三位。近几年，全球机器人数量在快速增加，仅就达12.1万台。 中国自上个世纪70年代末开始进行工业机器人研究，经过二十多年发展，在技术和应用方面均取得了长足发展，对国民经济尤其是制造业发展起到了关键推进作用。据不完全统计，最近几年中国工业机器人展现出快速增加势头，平均每十二个月增加率全部超出40%,焊接机器人增加率超出了60%；国产工业机器人数量突破1400台，进口机器人数量超出9000台，这其中绝大多数全部应用于焊接领域；中国新增机器人数量超出了5000台，但仅占亚洲新增数量6%，远小于韩国所占15%，更远小于日本所占69%。这么增加速度相对于中国经济发展速度和经济总量来说显然是不匹配，这说明中国制造业自动化程度有待深入提升，其次也反应了中国劳动力成本低廉，制造业自动化水平和工业机器人应用程度提升受到限制。 焊接机器人应用迎来了难得发展机遇。首先，伴随技术发展，焊接机器人价格不停下降，性能不停提升；其次，劳动力成本不停上升，中国经济发展，由制造大国向制造强国前进，需要提升加工手段，提升产品质量和增加企业竞争力，这一切预示着机器人应用及发展前景空间巨大。 1.2 焊接机器人优点 生产力不停进步推进了科技进步和革新，建立了愈加合理生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐步被机械所替换，而这种变革为人类社会发明出巨大财富，极大地推进了人类社会进步。时至今天，机电一体化、机械智能化、等技术技术应运而生。人类充足发挥主观能动性，深入增强对机械利用效率，使之为我们发明出愈加巨大生产力，并在一定程度上维护了社会友好。工业机器人出现是人类在利用机械进行社会生产史上一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备主流及未来发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以确保产品质量，提升生产效率，同时避免了大量工伤事故。全球很多国家近半个世纪工业机器人使用实践表明，工业机器人普及是实现自动化生产、提升社会生产效率、推进企业和社会生产力发展有效手段。 机器焊接和人工焊接比较分析如表1.1所表示： 表1.1机器人焊接和人工焊接对比 对比原因 机器人焊接 人工焊接 生产效率 500-1500mm/分钟（依据不一样产品调整） 200-500mm/分钟（工人熟练度） 产品品质 焊接位置一致性高，焊道美观，焊渣少，降低