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实验三 控制系统的根轨迹分析 一、实验目的 1．利用 MATLAB 完成控制系统的根轨迹作图； 2．了解控制系统根轨迹图的一般规律； 3．利用根轨迹进行系统分析。 二、实验原理 与根轨迹相关的 MATLAB 函数： 1．绘制根轨迹的函数为 rlocus，常用格式为： rlocus(sys) sys 为系统开环传递函数名称； rlocus(num,den,k) num,den 为开环传递函数分子分母多项式， k 为根轨 迹增益。 k 的范围可以指定，若 k 未给出，则默认 k 从 0→∞，绘制完整的根轨迹； r= rlocus(num,den) [r,k]= rlocus(num,den)  返回变量格式，不作图，计算所得的闭环根返回变量格式，不作图，计算所得的闭环根  r； r 和开环 增益 k。 2．利用函数 rlocfind( ) 可以显示根轨迹上任意一点的相关数值， 以此判断对应根轨迹增益下闭环系统的稳定性。 [k,r]=rlocfind(num,den) 运行后会有一个十字光标提示用户，在根轨迹上选择点，用鼠标单击选择后， 在命令窗口就会显示此点的根轨迹增益及此时的所有闭环极点值。 例 1 kr Gk (s) s(s 1)(s 4) 在命令窗口输入： k=1; z=[]; p=[0,-1,-4]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); rlocus(num,den); title( ’Gk 根轨迹 ’) [k,r]=rlocfind(num,den) 3．当开环传递函数不是标准形式，无法直接求出零极点，可用 pzmap( )绘制系统的零极点图。 pzmap(num,den) 在 s 平面上作零极点图； pzmap(num,den) 返回变量格式，不作图，计算零极点。 三、实验内容 给定如下各系统的开环传递函数，作出它们的根轨迹图，并完成给定要求。 1．Gk1 (s) k r 要求： 1)( s 2) s(s 1） 准确记录根轨迹的起点、终点与根轨迹条数； 答：起点为 0，-1，-2；终点为无穷处；共三条根轨迹。 2） 确定根轨迹的分离点与相应的根轨迹增益；答：分离点为（ -0.463,0）,k=0.382 3） 确定临界稳定时的根轨迹增益 k1。 答： k1=6 z=[]; p=[0,-1,-2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); rlocus(num,den); title(gk1 根轨迹 ); [k,r]=rlocfind(num,den) 2．Gk 2 ( s) kr (s 1) 要求： 1)( s2 4s 16) s(s 确定根轨迹与虚轴交点并确定系统稳定的根轨迹增益 kr 范围。 答：与虚轴交点为（0，+-1.63）和（0，+-2.56）；系统稳定的根轨迹增益 24.1k35.9 num=[1,1];den=conv([1,0],conv([1,-1],[1,4,16])); rlocus(num,den); title(gk1 根轨迹 ); [k,r]=rlocfind(num,den) 3．Gk 3 ( s) kr (s 3) 要求： s(s 2) 1） 确定系统具有最大超调量时的根轨迹增益；答： k=0.456 2） 确定系统阶跃响应无超调时的根轨迹增益取值范围。答：分离点为：（-1.27，0），无超调根轨迹范围： 0~0.18 z=[-3]; p=[0,-2]; [num,den]=zp2tf(z,p,k); rlocus(num,den); title( gk3根轨迹 ); [k,r]=rlocfind(num,den) 4．绘出课本中各题作业的根轨迹。 4.2 (1) (2) (3) (4) 四、实验结论 根据绘制的各根轨迹，分析闭环极点在 s 平面上的位置与系统性能的关系。