机器人机身及行走机构设计.pptVIP

? § 4-6 机身及行走机构设计 ? 工业机器人机械结构有三大部分：机身、手臂 ( 包 括手腕 ) 、手部。机身，又称为立柱。机器人必须有一 个便于安装的基础件，这就是工业机器人的机座，机 座往往与机身做成一体。假如工业机器人是移动式的， 那么还有一个行走机构。图 4-61 表示了包括手部、手 腕、手臂、机身、行走机构在内的一个工业机器人系 统。 ? 一、机身设计 ? 机身是支承臂部的部件。一般实现升降、回转和 仰俯等运动，常有 l 至 3 个自由度。机身设计时要注意 下列问题： ? (1) 要有足够的刚度和稳定性； ? (2) 运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短， 避免发生卡死现象，一般要有导向装置； ? (3) 结构布置要合理。 ? 1. 回转与升降机身 ? (1) 回转运动采用摆动泊缸驱动，升降泊缸在下， 回转油缸在上。因摆动缸安置在升降活塞杆的上方， 故活塞杆的尺寸要加大。 ? (2) 回转运动采用摆动油缸驱动，回转油缸在下， 升降油缸在上，相比之下，回转油缸的驱动力矩要设 计得大一些。 ? (3) 链轮传动机构 ? 链条链轮传动是将链条的直线运动变为链轮的回 转运动，它的回转角度可大于 360 。图 4-62 所示为气动 机器人采用活塞气缸和链条链轮传动机构，以实现机 身的回转运动（见Ｋ向视图）。此外，也有用双杆活 塞气缸驱动链轮回转的方式，如图 (b) 所示。 ? 通常机身具有回转、升降、回转与升降、 回转与俯仰、回转与升降以及俯仰共５种运动 采取哪一种自由度形式由工业机器人的总体设 计来定。比如，圆柱坐标式机器人把回转与升 降２个自由度归属于机身；球坐标式机器人把 回转与俯仰 2 个自由度归属于机身；关节坐标 式机器人把回转自由度归属于机身，直角坐标 式机器人有时把升降 (Z 轴 ) ，有时把水平移动 (X 轴 ) 一个自由度归属于机身。现介绍回转与升降 机身、回转与俯仰机身设计中的一些问题。 ? 2. 回转与俯仰机身 ? 机器人手臂的俯仰运动，一般采用活塞油 ( 气 ) 缸与 连杆机构来实现的。手臂俯仰运动用的活塞缸位于手 臂的下方，其活塞杆和手臂用饺链连接，缸体采用尾 部耳环或中部销轴等方式与立柱连接，图 4-63 所示。 此外还有采用无杆活塞缸驱动齿条齿轮或四连杆机构 实现手臂的俯仰运动。 ? 3. 机身驱动力 ( 力矩 ) 计算 ? (1) 垂直升降运动驱动力的计算。作垂直运动时， 除克服摩擦力 F m 之外，还要克服机身自身运动部件的 重力和其承受的手臂、手腕、手部、工件等总重力以 及升降运动的全部部仲惯性 1 力，故其驱动力 Pq 可按下 式计算： Pq=Fm+Fg 土 W (4-18) 式中： Fm －各支承处的摩擦力（ N ）； Fg －启动时总惯性力（ N ）； W －运动部件的总重力（ N) ； 土－上升时为正，下降时为负。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? (2) 回转运动驱动力矩的计算。回转运动驱动力 矩只包括两项；回转部件的摩擦总力矩；身自身运动 部件和其携带的手臂、手腕、手部、工件等总惯性力 矩，故驱动力矩归，可按下式算： Ｍ q=Mm+Mg (4-19) 式中： Mm －总摩擦阻力矩 (N· m) ； Ｍ g －各回转运动部件总惯性力矩 (N· m) 。 而 ? ? / ? t Ｍ g=J 0 式中： ? ? －在升速或制动过程中角速度增量（ 1/s) ； ? t －回转运动升速过程或制动过程的时间 (s) ； J 0 －全部回转零部件对机身回转轴的转动惯 量 (kg· mZ) ，如果零件外廓尺寸不大，重心到回转轴线 距离又远时，一般可按质点计算它对回转轴线的转动 惯量。 ? (3) 升降立柱下降不卡死（不自锁）的条件 计算。偏重力矩是指臂部全部零部件与工件的 总重量对机身立柱轴的静力矩。当手臂悬伸为 最大行程时，其偏重力矩为最大。故偏重力矩 应按悬伸最大行程、最大抓重时进行计算。 ? 各零部件的重量可根据其结构形状、材料 密度进行粗略计算，由于大多数零件采用对称 形状的结构，其中心位置就在几何截面的几何 中心上，故根据静力学原