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31 …… MOV P1, #0F8H ; 初始化 P1 口， A 相通电 …… CW: MOV A, P1 ; 状态送 A RL A ; 左循环移位 MOV P1, A ; 送输出口，正转一步 RET ; CCW: MOV A, P1 ; 状态送 A RR A ; 右循环移位 MOV P1, A ; 送输出口，反转一步 RET 32 803l 的 P1 口用作信号输出，其中 P1.3-P1.7 均空置不用， 仅以 P1.0-P1.2 三条线接到一个 EPROM 的低三位地址线上， 可选通 EPROM 的 8 个地址单元，相应于 8 种状态。 EPROM 的低四位数据输出线作为步进电动机 ABCD 各 相的控制线，硬件设计成低电平时绕组通电。 这样， EPROM 作为一种解码器，通过其输入输出关系 可以使系统设计得更便于微机控制。 2. 软、硬件结合的方法 33 因为只有 P1.0-P1.2 上的数据对步进电动机的通电状态 有影响，于是 EPROM 的输入地址和输出数据可采用如下的 对应关系 ( 输出线低电平时，绕组通电）： 输入： XXXXX000 XXXXX001 XXXXX010 …… XXXXX111 输出： XXXX1110 XXXX1100 XXXX1101 …… XXXX0110 通电绕组： A AB B …… DA 这样，只要把 803l 中的某一寄存器认定为可逆计数器， 每次对它进行加一或减一操作，然后送 P1 口即可。脉冲分 配器的功能由软、硬件分但， CPU 的负担减少了。 34 …… MOV R0, #00H ;R0 为可逆计数器，初始值为零 MOV P1, R0 ;P1 口初始化，电机初始定位 …… CW: INC R0 ; 正转子程序，计数器 +1 MOV P1, R0 ; 计数值送输出口，正转一步 RET CCW: DEC R0 ; 反转程序，计数器 -1 MOV P1, R0 ; 计数值送输出口，反转一步 RET 35 三、步进电机的微步距控制 —— 细分技术 为了提高步进电动机的性能，可以采用微步距控制方法。 例如，对于三相反应式步进电动机，从 A 相通电切换到 B 相 通电，不是一步完成，而是分若干微步 ( 例如分 16 个微步 ) 让 A 相电流逐次减小， B 相电流逐次加大，每一次步进电动 机将转动一个小角度，形成微步距。这样，步进电动机的 步距就可按微步距控制．能提高角度分辨率或增加步进电 动机旋转的平稳性。 目前已有专用的微步距驱动芯片供应，例如： SGS- THOMSON 公司生产的 L6217A 是适合于双极性两相步进 电动机微步距驱动的集成电路。 相近的集成电路还有日本 东芝公司生产的 TA7289 步进电动机驱动集成电路、美国 IXYS IXMS150 步进电动机微步距控制器、 NSC 公司生产 的 LMDl8245H 桥驱动集成电路等。 36 37 38 第五节 加减速定位控制 一、转速控制 控制步进电动机的转速，实际上就是控制各通电状态持 续时间的长短。这可以采取两种方法：一种是软件延时， 另一种是定时器延时。 1. 软件延时法 这种方法是在每次转换通电状态 ( 简称换相 ) 后，调用一 个延时子程序，待延时结束后，再次执行换相子程序。如 此反复，就可使步进电动机按某一确定的转速运转。 第三节 步进电动机的微机控制 一、典型的步进电机控制系统的组成 变频信号源是一个脉冲频率由几 Hz ～几十 kHz 连续 变化的信号发生器，它为脉冲分配器提供脉冲序列。 脉冲分配器根据方向控制信号把脉冲信号按一定 的逻辑关系加到脉冲放大器上进行放大，以驱动步进电 机转动。 典型的步进电机控制系统的组成 用微机实现脉冲发生、脉冲分配和方向控制，再加 上给步进电机提供驱动电路，就构成了步进电机的微机 控制系统。 二、步进电动机的微机控制系统组成 脉冲用周期、脉冲 高度、接通和断开电 源的时间来表示。 单片机控制步进电机 步进实际是用单片机产 生一系列脉冲。 先输出一高电平（电机步进），接着利用软件 延时一段时间（到位），而后输出一低电平（停止 步进），再延时。延时长短由步进电动机的工作频 率决定。 1. 脉冲序列的生成 电动机旋转方向和内部绕组的通电顺序有关 以三相步进电动机为例（单三拍）： 正向旋转通电顺序： A — B — C — A 反向旋转通电顺序： A — C — B — A 2. 旋转方向的控