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序言 通常来说，随动控制系统要求有好跟随性能。位置随动系统是很经典随动系统，是个位置闭环反馈系统，系统中含有位置给定，位置检测和位置反馈步骤，这种系统多种参数全部是连续改变模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同时器等。位置随动系统中给只给定量是常常变动，是一个随机量，并要求输出量正确跟随给定量改变，输出响应含有快速性、灵活性和正确性。为了确保系统稳定性，并含有良好动态性能，必需设有校正装置，如在正向通道中设置串联校正装并联校正装置等，为了提升位置随动系统控制精度，还需要增加系统开环放大倍数或在系统中增加积分步骤等。 1 设计原理及性能指标要求 1.1设计原理 要使角位移输出量能够跟随给定角位移输入量改变而改变，达成位置随动目标，能够经过位置检测，反馈，校正等步骤，形成位置闭环反馈系统。系统中含有位置给定，位置检测和位置反馈步骤，这种系统多种参数全部是连续改变模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同时器等。 1.2设计性能指标 依据现实需要，位置随动系统关键技术指标以下： (1)误差系数 (2)单位阶跃响应超调量 (3)单位阶跃响应调整时间 (4)幅值裕度 经过对数学模型进行系统分析和动态校正，最终设计出一个符合稳定性、正确性和快速性要求自整角机随动控制系统。 2 控制方案及系统组成原理方框图 2.1控制方案 要使角位移输出量能够跟随给定角位移输入量改变而改变，达成位置随动目标，能够经过位置检测，反馈，校正等步骤，形成位置闭环反馈系统。系统中含有位置给定，位置检测和位置反馈步骤，这种系统多种参数全部是连续改变模拟量，其位置检测可用电位器、自整角机、旋转变压器、感应同时器等。 1、自整角机 用作测量机械转角（角位移）传感器，是位置检测元件。随动系统经过一对自整角机来反应指令轴转角、实施轴转角和它们之间角差，和指令轴相连自整角机成为发送机，和实施轴相连成为接收机。 2、相敏放大器 用作将自整角机测角电路输出角差电动势整流成直流信号，该信号不仅反应角差大小，而且要反应角差极性。 3、可逆功率放大器 用作对控制信号进行功率放大，方便驱动实施机构，实现控制系统正反转控制。 4、伺服电动机 是随动系统实施机构关键组成部分，对系统精度和快速性影响较大，要求伺服电动机转动惯量小，过载转矩大以提升系统快速性。 5、校正电路 经过校正，使系统稳定性、正确性、快速性得到改善，以达成要求。 2.2系统组成原理方框图 由控制方案，可得未校正前系统组成结构框图以下图所表示： 自整角机BSBSTBST相敏放大器URP 自整角机BS BST BST 相敏放大器URP 校正 装置 可逆功放PWM 负载 SM 减速器 2-1自整角机随动控制系统原理方框图 3 系统数学模型及传输函数 3.1各步骤传输函数 1.自整角机步骤 自整角机输入量是失调角，输入量是。即使是随时间改变量，不过因为后续步骤接有相敏整流器，交流电被整流成直流电，随时间改变原因对后续电路未产生影响，所以能够将自整角机输出量看成是 .通常地，当初，可近似认为，则自整角机步骤传输函数为 相敏整流步骤 相敏整流步骤输入量为自整角机输出量，输出量为相敏整流电压。该步骤滤波电路不仅对时间变量引发电压波动有绿波作用，对由失调角改变引发电压波动也能够滤波。因为滤波步骤只有一个储能元件，由引发改变是一阶惯性步骤响应，所以相敏整流步骤传输函数可由一阶惯性步骤来描述，即 式中，为相敏整流放大器步骤放大倍数，为阻容滤波时间常数。 可逆功率放大器步骤 PWM可你功率放大器输入量是PWM控制电路控制电压，输出量是电动机端电压。因为控制信号改变时，功率器件需经过一点延时才能表现出来，所以功率放大步骤能够近似为一个小惯性步骤，传输函数为 式中，为功率放大步骤放大倍数，为延迟时间常数。 实施电动机步骤 采取直流伺服电动机作为实施电动机，该步骤传输函数为 因为电动机电磁时间常数比机电时间常数小一个数量级，可将电动机传输函数近似为 减速机构步骤 减速机构输入量是电动机转速n（单位是r/min),输出量是拖动负载旋转角度（单位是度）。输入输出关系满足 取零初始条件下拉普拉斯变换，得到减速机构传输函数为 式中，为减速机构步骤放大系数。可见，减速机构将转速变换为转角，是个积步骤。 采取串联校正时，校正装置可串接于乡民整流放大器和PWM控制电路之间。系统动态结构图图所表示。图中，为校正装置传输函数。 3.2系统动态结构图 — — 图3-1位置随动系统动态结构图 3.3系统开环传输函数 式中， 4 系统稳态分析 4.1系统稳态分析 位置随动系统稳定运行时，期望输出量能够正确地跟踪输入量，稳态误差却小越好。而在形成随动控制系统误差很多原因中，有些属于原理性误差，如系统结构和参数和给定输入量引发误差