东大18春学期《机器人技术》在线作业2资料.docxVIP

(单选题 ) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用 ________获得中间点的 坐标。 优化算法 平滑算法 预测算法 插补算法 正确答案 : ( 单选题 ) 2: 增量式光轴编码器一般应用 ___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 一 二 三 四 正确答案 : ( 单选题 ) 3: 示教 - 再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： 操作人员劳动强度大 占用生产时间 操作人员安全问题 容易产生废品正确答案 : ( 单选题 ) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的_________ 。 精度 重复性 分辨率 灵敏度 正确答案 : ( 单选题 ) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说 来 __ 绝对定位精度高于重复定位精度 重复定位精度高于绝对定位精度 机械精度高于控制精度 控制精度高于分辨率精度 正确答案 : ( 单选题 ) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 柔顺控制 PID 控制 模糊控制 最优控制 正确答案 : ( 多选题 ) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？ 敏感元件 计算机芯片 转换元件 模数转换电路 基本转换电路 微波通信电路正确答案 : ( 多选题 ) 2: 美国发往火星的机器人是 ______号。 勇气 机遇 小猎兔犬 挑战者 哥伦比亚正确答案 : , ( 判断题 ) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 3: 工业机器人工作站是由一台或两台机器人所构成的生产体系。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 4: 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题，既难以求解或解不唯一。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 5: 关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 6: 图像恢复指是的光学镜头几何形变的矫正，补偿由于光学镜头所带来的图像畸变。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 7: 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 8: 激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 9: 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 10: 高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。 错误 正确 正确答案 : ( 单选题 ) 1: 对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用 ________获得中间点 的坐标。 优化算法 平滑算法 预测算法 插补算法 正确答案 : ( 单选题 ) 2: 增量式光轴编码器一般应用 ___套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 一 二 三 四 正确答案 : ( 单选题 ) 3: 示教 - 再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： 操作人员劳动强度大 占用生产时间 操作人员安全问题 容易产生废品正确答案 : ( 单选题 ) 4: 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不 同被测量的个数，被称之为传感器的_________ 。 精度 重复性 分辨率 灵敏度正确答案 : ( 单选题 ) 5: 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 __ 绝对定位精度高于重复定位精度 重复定位精度高于绝对定位精度 机械精度高于控制精度 控制精度高于分辨率精度正确答案 : ( 单选题 ) 6: 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑： 柔顺控制 PID 控制 模糊控制 最优控制 正确答案 : ( 多选题 ) 1: 完整的传感器应包括下面哪三部分？ 敏感元件 计算机芯片 转换元件 模数转换电路 基本转换电路 微波通信电路正确答案 : ( 多选题 ) 2: 美国发往火星的机器人是 ______号。 勇气 机遇 小猎兔犬 挑战者 哥伦比亚正确答案 : , ( 判断题 ) 1: 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。 错误 正确 正确答案 : ( 判断题 ) 2: 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于 6。 错误 正确 正确答案 : (