自动控制原理第五章线性系统频域分析法.ppt

第五章 线性系统的频域分析法;控制系统的频率特性反映正弦信号作用下系统响应的性能，是系统的一种数学模型。 应用频率特性来研究线性系统的经典方法称为频域分析法。 频域分析法具有以下特点： 1.控制系统及其元部件的频率特性可以运用分析法或者实验法获得，并可用多种形式的曲线来表示，因而系统分析和控制器设计可以应用图解法进行。 2.频率特性的物理意义明确。频域性能指标和时域性能指标之间有相应的对应关系。 3.控制系统的频域设计可以兼顾动态响应和噪声抑制两方面的要求。 4.还可以推广到研究某些非线性系统。;时域分析法与频域分析法比较： 时域分析法是分析控制系统的直接方法，比较直观、精确。当往往需要求解复杂的微分方程。 频域分析法是一种图解分析法。它依据系统的又一种数学模型——频率特性，利用频域指标和时域指标之间的对应关系，间接地揭示系统的暂态特性和稳态特性，简单迅速地判断某些环节或者参数对系统的暂态特性和稳态特性的影响，并能指明改进系统的方向。也是一种工程上常用的方法。 ;本章内容;5-1 频率特性;1.频域特性的基本概念;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;那么该性质是否具有一般性，即能否推广到一般的n阶线性定常系统中？;那么该性质是否具有一般性，即能否推广到一般的n阶线性定常系统中？;对于一般的n阶线性定常系统中，若输入 ，则输出的稳态值为;频率特性的定义; 获取系统频率特性的途径有两个: 1. 分析法 当已知系统的传递函数时，用 代入传递函数可得到系统的频率特性G(jω)。因此，频率特性是 特定情况下的传递函数。它和传递函数一样，反映了系统的内在联系。这种通过传递函数确定频率特性的方法是求取频率特性的分析法（解析法）。 2. 实验法 当系统已经建立，尚不知道其内部结构或传递函数时，在系统的输入端输入一正弦信号 ，测出不同频率时系统稳态输出的振幅Y和相移φ，便可得到它的幅频特性 和相频特性 。这种通过实验确定系统频率特性的方法是求取频率特性的实验法（也叫系统辨识）。 系统辨识：由系统的输入与输出确定系统数学模型的方法。 ;P189，图5-3;正弦输入稳态误差求法总结： 1.定义法，求拉式反变换（不能用终值定理） 2.动态误差系数法 3.频率响应法 ;2.频率特性的几何表示法（图示法）（重点）;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;频率特性 幅频特性 相频特性 实频特性 虚频特性 对数幅频特性;例 RC网络的奈奎斯特图;单位：弧度/秒;半对数坐标系的优点： 对数频率特性采用 的对数分度实现了横坐标的非线性压缩，便于在较大频率范围内反映频率特性的变化情况。对数幅频特性采用 则将幅值的乘法运算转化为加减运算，可以简化曲线的绘制过程。;例 RC网络的伯德图;RC网络Nichols图(T=0.5);自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;5-2 典型环节与开环系统的频率特性;本节目录 1.典型环节 2.最小相位环节的频率特性（Nyquist图与bode图） 3.非最小相位环节的频率特性（Nyquist图与bode图） 4.系统的开环幅相曲线（Nyquist图） 5.系统的开环对数频率特性曲线（bode图） 6.传递函数的频域实验确定 7.延迟环节和延迟系统 ;1.典型环节;2.最小相位环节的频率特性;考试的标准画法;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;考试的标准画法; 纯微分环节的Bode图 ? ;半对数坐标系中的直线方程（重要，bode图解计算时经常用到）;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;一定在第四象限，相角变化在0度到-90度。;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;考试的标准画法;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;考试的标准画法;对吗？？？;第四象限; 为 的减函数 。当 时，谐振峰值 。 ;对数幅频特性：;;;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;比例环节bode 图;P193 图5-11;振荡环节与二阶微分环节（折线图怎么画）;转折频率？;最小相位系统： 比例相频不衰减； 积分相频衰减-90度 一节惯性相频逐步衰减90度 二阶振荡相频逐步衰减180度 微分相频超前90度 一阶微分逐步超前90度 二阶微分逐步超前180度 ;3.非最小相位环节的频率特性;自动控制原理第五章线性系统的频域分析法;4. 系统的概略开环幅相曲线（Nyquist图）（考试、考研必考）;3）求;例：;例