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第二章直角坐标系 第三章工具坐标系 艾夫特机器人培训材料 内容概要 第一章 机器人系统的组成 第二章 安全防范措施 第三章 机器人示教盒界面简介 第四章 示教盒用户界面介绍 第五章 示教盒变量管理界面介绍 第六章 示教盒项目管理界面介绍 第七章 示教盒程序管理界面介绍 第八章 运动指令的介绍与编程 第九章 课堂任务 第一章 机器人系统的组成 机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器手持示教盒以及的机器人、周边 设备与工具组成的自动化作业系统。 · 工业机器人 电柜 机械本体 线缆 变压器 驱动器 机械 控制器 减速机 电机 动力线 抱闸线 编码器线 示教盒 IO模块 机 器 人 裸 机 第二章安全防范措施 2.1 注意事项 机器人的操作者必须对自己的安全负责，在使用机器人时必须使用安全设备，必须 遵守安全规章： 1) 机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的 编程方式和系统应用及安装； 2) 注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。 2.2安全操作规程 1） 所有机器人系统的操作者，都应该参加机器人的培训课程，学习安全防护措施 和使用机器人的功能。 2） 在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况下，才 可运行机器人。 3） 在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧 急停机按钮。 4） 当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守，保证机器人在紧急情况下能 迅速停车。 5） 示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。 6） 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急 情况下按下这些按钮。 7） 永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人 很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。 第三章 机器人示教盒界面简介 本章主要概述了机器人示教器的相关内容，所有机器人的操作（包含机器人运动、 程序编写、示教、状态查看等等），都是通过手持示教器来完成，因此示教器是机器人非 常关键的组成部分。 首先介绍机器人示教器的基本功能，包括各个按键的功能，以及机器人的人机交互 可视化界面，各个操作界面的功能。用户仔细阅读完本章内容，便可掌握机器人的常用 操作。 3.1 示教盒功能键介绍 指示灯 启停按钮 功能键 1、左侧的灯与按钮分别为状态与配置 管理部分，而右侧按钮为机器人动作操作按钮，底部的按钮则是调节部分。 2、除了上述三部分，还有急停按钮、USB 接口、手动/自动开关。左侧4 个灯表示了系统运行状态。系统正常启动为RUN 灯亮，绿色。发生错误Error 灯会亮红色。机器人上电时Motion 灯亮，绿色。 3、 左侧7 个图标，分别为自定义界面、配置管理、变量管理、项目管理、程序管理、坐标显示、信息报告管理。 4、右侧机器人动作操作部分，通过按“+”与“-”按键可以在编程或者点动时调节机器人的坐标位置，点击“2nd”按键可以翻到下一页（附加轴页）。Start 和Stop 按钮与程序运行和停止有关。 5、底部F1、F2、Rob、F/B 为闲置未定义按钮，Mot 按钮用于机器人上电或下电，Jog 用于切换机器人坐标系(轴坐标系、世界坐标系、工具手坐标系)，Step 用于切换程序进入单步模式还是连续模式。V+和V-用于调节机器人运动速度。 3.2 左侧功能键简要介绍 3.3 底部功能键简要介绍 在主界面顶部，有一个状态栏，它包含了机器人的操作模式、机器人状态及名称、坐标系、运动调节速度、项目程序名称、程序状态及执行模式、急停开关的状态、使用者等级等有关机器人系统状态方面的信息。 第四章 用户界面介绍 用户界面主要完成用户的登入、登出和系统设置。 登录界面可以选择要登录的用户，以及是否具有写权限和控制权。 系统设置包括界面语言选择以及日期、时间的设置，如右图 首先，登陆用户，获取控制权限，如图 所示选择 Administrator管理员用户，输入密码pass。选择语言，查看权限是否获取了打勾，操作完成后，我们就获得了最高控制权限。 第五章 变量管理界面介绍 4.1 变量监控 变量监测,点击该选项进入变量监测的界面，界面中分布着已经存在的系统变量、全局变量以及项目变量，“+”可以展开显示，“-”可 以收缩显示。并有变量类型过滤器可选择，点击选择“ALL”，则显 示所有变量。 第六章 项目管理界面介绍 点击项目后显示项目管理界面显，该界面示当前已经被加载的项 目或者程序，点击“+”可展开子目录下程序名称列表。 5