无序粘连物体机器人视觉分拣系统研究.pdf

摘要 摘 要 机器人视觉分拣系统是一种将机器人技术与视觉识别定位技术融合在一起的 智能化分拣技术，是传统生产向智能化生产转变的关键技术之一。机器人在分拣 过程中，目标物体无序放置以及不同程度的粘连性问题，给精确分拣带来了很大 的干扰。因此，不同粘连程度的目标物体准确而快速地分割出来，是目前机器人 视觉领域研究的热点问题之一。本文设计了一种机器人视觉分拣系统来完成对无 序粘连物体的快速分拣任务，着重解决无序粘连物体不易精确分拣的问题，主要 进行了以下研究工作： 机器人视觉分拣系统设计。主要包括视觉分拣系统的总体方案设计、视觉分 拣硬件系统以及软件系统的设计。 视觉分割算法研究。提出了一种改进的分水岭分割算法来解决分割粘连物体 时出现的过分割和欠分割问题。在传统分水岭分割算法的基础上增加了预处理方 法，包括递归双边滤波、前景提取、距离变换、连通区域分析等方法，精准地从 粘连物体中分割出各个目标物体。对粘连物体点云滤波、法向量估计进行研究， 利用 COMATRIX 相机的二维图像与三维点云的 1:1 映射关系，通过近邻搜索算 法找到粘连物体中心的目标点云。 Eye-in-hand 手眼标定。在机器人工具坐标系，用户坐标系以及相机坐标系 标定的基础上进行 eye-in-hand 手眼标定，得到相机坐标系相对于机器人基坐标 系的位姿变换矩阵，将视觉算法处理粘连物体图像得到的粘连物体中心的目标点 云转换到基坐标系下的空间坐标。 无序粘连物体分拣实验与实验结果分析。本文通过无序粘连物体分拣系统的 研究及实验验证，解决了无序粘连物体不易精确分拣的问题，为工业生产线上精 准快速分拣粘连物体提供了技术支持。 关 键 词：视觉分拣；粘连物体；分水岭分割；eye-in-hand 手眼标定 论文类型：应用基础研究 选题来源：河南省自然科学基金培育项目(162300410082) 河南省教育厅科学技术研究重点项目(172102210036) I 目录 目 录 第1 章 绪论 1 1.1 课题背景及研究意义1 1.1.1 课题背景1 1.1.2 研究意义1 1.2 国内外研究现状2 1.2.1 机器人视觉系统研究现状2 1.2.2 粘连物体图像分割技术研究现状6 1.3 课题的主要研究内容8 第2 章 机器人视觉分拣系统设计 9 2.1 视觉分拣系统总体方案设计9 2.2 视觉分拣硬件系统10 2.2.1 UR5 机器人 11 2.2.2 COMATRIX 深度相机12 2.2.3 改进的电动夹爪13 2.3 视觉分拣软件系统13 2.4 本章小结15 第3 章 粘连物体视觉算法研究 17 3.1 选取研究对象17 3.2 粘连物体RGB 图像和点云图的采集17 3.3 改进的分水岭分割算法19 3.3.1 改进的分水岭分割算法实现流程19 3.3.2 递归双边滤波19 3.3.3 结合形态学运算前景提取20 3.3.4 距离变换22 3.3.5 利用连通区域分析制作分水岭掩膜标记24 3.3.6 改进分水岭算法分割结果26 3.4 点云图处理方法27 3.4.1 点云滤波28 3.4.2 点云法向量求解方法29 3.4.3 带法向量的目标点云搜索方法30