七自由度重载机械臂的设计与分析.pdf

摘要 摘 要 近年来，随着我国工业机械科技的快速进步和发展，重载工程机械臂在矿山 冶金、航空航天等领域的需求日益增多，并且对其所具有的功能有了更高的诉 求。因为重载机械臂能够代替人工进行多方面大负载的工作，所以被广泛用于工 程作业等方面。但是目前我国的这种重载机械臂装备研究较少，主要还是依赖进 口，因此研发出能提高作业效率、作业精度、减少人工成本等核心技术的重载机 械臂是目前迫切需要的。本文以研发出提高工作效率、工作精度的重载机械臂为 目标。本文主要研究内容如下： （1）完成机械臂的结构设计。研究和分析各种机械臂的结构优劣性，依据 对工作条件和环境的要求选择符合要求的重载机械臂类型，最终经过多方面影响 因素的综合考虑，选择以液压作为驱动的7 自由度重载机械臂。根据对各构件的 实体设计参数进行计算，用 Solidworks 完成机械臂装配实体的建模。并对机械 臂装配体各构件之间可能存在相互干涉现象进行查看，初步验证机械臂结构设计 的正确合理性。 （2 ）对重载机械臂进行运动学分析和仿真、工作空间分析。运用 D-H 法首 先创建机械臂各连杆的坐标系，取得各连杆的参数，建立七自由度重载机械臂正 运动学参数方程，完成正逆机械臂运动学对各关节变量的求解；然后用 Matlab 对七自由度重载机械臂进行运动学的仿真和分析，进一步地验证机械臂连杆参数 设计的正确合理性。 （3 ）对重载机械臂关键部件进行静力学分析。对七自由度重载机械臂极限 工况进行计算和分析，基于ANSYS Workbench 完成七自由度重载机械臂关键部 件静力学的分析，通过分析得到其承受的最大应力及最大应变，确定机械臂的强 度和刚度完全满足了整体的机械臂设计性能要求，安全系数大于 1.5，验证了机 械臂的安全和可靠性。 （4 ）基于 ANSYS Workbench 完成七自由度重载机械臂的模态分析。通过 模态分析得出前六阶振型，分析振型特征，为避免在特定频率下产生共振对机构 造成损坏提供了理论依据。 关 键 词：重载机械臂；运动学；静力分析；模态分析 论文类型：应用研究 选题来源：企业课题 I 目录 目 录 第1 章 绪论 1 1.1 课题研究背景及意义 1 1.1.1 研究背景 1 1.1.2 理论意义和应用价值 1 1.2 国内外研究现状 2 1.2.1 国内研究现状 2 1.2.2 国外研究现状 3 1.3 本文的主要研究内容 4 第2 章 七自由度重载机械臂结构设计 7 2.1 重载机械臂的组成和分类 7 2.1.1 重载机械臂的组成 7 2.1.2 重载机械臂的分类 7 2.2 七自由度重载机械臂性能要求及工作原理 11 2.2.1 七自由度重载机械臂的性能要求 12 2.2.2 设计方案确定 12 2.3 驱动元件设计选择 13 2.3.1 液压马达的设计计算 13 2.3.2 回转驱动装置设计计算 14 2.4 七自由度重载机械臂三维建模 16 2.4.1 七自由度重载机械臂三维模型建立 16 2.4.2 整机三维模型装配 17 2.5 结构干涉检查 18 2.6 本章小结 19 第3 章 七自由度重载机械臂运动学与工作空间分析 21 3.1 机械臂位姿的数学描述与坐标变换 21 3.2 D-H 建模方法 22 3.3 七自由度重载机械臂正运动学建立与分析 24 3.3.1 机械臂D-H 坐标系建立 24 3.3.2 正运动