面向人体颈部医疗康复的软体机器人设计与制造.docVIP

面向人体颈部医疗康复的软体机器人设计与制造 摘要：软体机器人是一种新型的机器人，是根据自然软体生物可以在一定限度内自然变化形态的现象，采用柔性材料制作的。软体机器人的形态结构相对简单，具有更高的功率重量比，能够产生主被动变形适应更加复杂的环境，抵御较强的冲击，在一定程度上弥补了刚性机器人的不足，在医疗康复、工业机械手、救灾救援和勘探勘测等领域具有非常广阔的应用前景，逐渐成为机器人研究的热门方向。目前软体机器人的研究仍处于起步阶段，在材料选择、结构设计与制造、运动学和动力学建模、驱动控制等方面仍有诸多难题亟待解决，通常采用形状记忆合金、化学驱动、气压驱动等驱动方式将其他形式能转化为机械能的方法。所以说开展相关研究具有重要意义。 而颈椎病被医学界公认为是威胁人类健康的三大疾病之一，脊椎受损(SCI)是由于创伤性的运动导致神经和脊髓血管机构的变形。除了突发SCI案例，临床观察表明，人不可再生软组织的生理变化导致神经结构(脊髓，髓椎和髓根)空间减少，这种影响被脊椎滑动由于脊椎方面脆弱，韧带骨化，椎关节融合等因素放大，如骨质疏松症。脊椎生物结构的不同组成部分包括脊柱和椎骨，，此类患者的康复的需求在社会引起了极大关注。为解决现阶段颈部康复机器人研究成果中存在的一些问题，例如结构很复杂、不便携、存在安全隐患等，本论文设计了一套面向人体颈部康复的软体机器人，用于辅助颈椎病患者在康复初期进行颈部的屈伸运动康复训练。该系统操作简单、质轻、便携，且消除了潜在的安全隐患。系统包括软体致动器、微型气泵和电磁阀组及多个控制器。 本系统采用气动致动器驱动，软体执行器是一种柔软的、内部有气腔的半圆柱形和长方形硅胶条，内部充入空气后可实现单向的弯曲伸展和单向的轴向伸展。软体致动器设计的好坏直接影响系统的性能。在控制系统设计过程中，首先进行了气泵和电磁阀的选型，然后通过气路分流方案实现了单气泵对多个软体执行器的驱动，大大降低了系统的成本与重量。为了后期能实现系统精确控制，搭建了实验平台测量致动器进气量与弯曲角度和伸长量间的关系。软体机器人是机器人领域中的新的方向，本次毕业设计研究具有创造性地将软体机器人的研究思想应用到了康复医学领域，利用柔性材料自身的特性达到了传统机械结构达不到的效果，令系统整体质量及成本大大降低，且消除了潜在的安全隐患，更适合在康复领域应用。 关键词：软体机器人 颈部康复 气动致动器 第一章 绪论 第1.1节 研究背景 第1.1.1节 人体颈部主要疾病介绍 在科技日益进步的今天，人们的生活方式也发生了改变，虽然生活变得越来越好，但是疾病的隐患也逐步增加。近些年来颈部疾病主要是颈椎病的发病率激增，成为了一种普遍常见的病。据我国权威机构发布的数据显示，我国60%以上的人患有颈椎病。就目前的情况来说，每年患有颈椎病的人以100万的速度增加并且患病年龄由55岁提前到25岁[1]。但是在生活中大多数的人认为颈椎病没有什么危害，所以大多被人们忽视，但是颈椎病的危害很大，首先颈椎病严重的患者会出现酸疼主要表现在头颈肩部或者手臂，感受到脖子生硬活动受限;其次颈椎病就会延伸到患者的交感神经，通常在这个时候患者就会出现头晕、视力模糊、耳鸣、平衡不好掌握等症状;最后颈椎病可能会导致下肢无力、麻痹等症状，综上所述颈椎病的严重后果是值得我们重视的。 颈椎病通常可以分为颈型颈椎病、椎动脉型颈椎病和脊髓型颈椎病等。颈型颈椎病是由于长时间工作等头一直前屈使颈椎间盘前方受压造成的;椎动脉型颈椎病通常是因为睡觉姿势等原因使头颈肩部测屈使颈椎间盘侧方受到挤压形成的;最后的脊髓型颈椎病是由于椎体后缘骨质增生使得椎管狭窄，脊髓受损造成的。 颈椎病患者的康复需求对于现在的市场和技术是一项巨大的挑战。尽管传统的颈部治疗方法例如按摩、理疗和针灸等，可以帮助患者减少一些颈部的症状或者具有一定的治疗效果，但是这些方法都主要依赖颈部治疗师的经验，并且基本都是一对一或多对一型的辅助治疗格式，这样的治疗方法会耗费大量的人力和金钱，会给家庭造成沉重的经济负担。大多数的科学研究表明，颈部康复运动的治疗方法可以使颈部肌肉缓解，加速促进颈部血液的循环，促进水肿的吸收和整复错位最终达到一定的治疗效果。因此研究颈部康复对于我们来说有着重大的意义。 随着机电一体化和机器人方面的发展，颈部康复的仪器已经从早期的固定式颈椎牵引器演变到了可移动便携式的颈部康复仪器，并且由当初的刚性机械结构进化为柔性牵引。现在已经出现了许多康复机器人，并且总体来说出现很多优秀成果，但是通常的康复仪器的运动轨迹是固定的，因此我们设想了一种能够贴近人体柔软的机器人，甚至可以在远处控制。 本文探讨的颈部康复柔性机器人是一种新型的机器人，也是一种新思