机电传动系统的动力学基础.docxVIP

O 匸- O 匸 -{[ ,hr (3)传动系统图 (b)转矩、转速 的正方向 机电传动系统的动力学基础 基本要求： ■①掌握机电传动系统的运行方程式， 学会用它来分析与判别机电传动系统的运行状态； o②了解在多轴拖动系统中， 为了列出系统的运动方程式，必须将转矩等进行折算, 掌握其折算的基本原则和方法； ■③了解几种典型生产机械的机械特性 n = f ( Tl); ■④掌握机电传动系统稳定运行的条件， 并学会用它来分析与判别系统的稳定平衡点。 难点: *根据机电传动系统中Tm、Tl、n的方向， 确定tm、tl是拖动转矩还是制动转矩， 从而判别出系统的运行状态，是处于加速、减速还是匀速; *在机械特性上判别系统稳定工作点时，如何找出 tm、tl * 2.1机电传动系统的运动方程式 *机电传动系统是一个由电动机拖动，并通过传动 *机构带动生产机械运转的机电运动的动力学整体 亠 4 图Z1单轴拖动系统 2.1机电传动系统的运动方程式 机电传动系统的运动方程式 是描述机电系统机械运动规律的最基本方程式， 它决定着系统的运行状态。 动态转矩Td = Tm — Tl ;加速度a = dn dt 題当Td = 0时，a= 0，表示系统处于稳态，系统为匀速运动 養当TdMO时，az 0,表示系统处于动态， Td0时，拖动转矩〉制动转矩，a为正，系统加速运动; Tdv0时，拖动转矩v制动转矩，a为负，系统减速运动。 解 ⑴ 因按正方问的约島 兀与片同向.几为正：几与冷反叭几为处 專与厅反向.八为止*斤与幵同向* %为负? 图⑹为图（c）为-M+|rJ=GD1375 图⑹为 图（c）为 -M+|rJ= GD1 375 ~yjs 曲一击也df^dj (Q OA(6 斥1“斤 7. p兀 (b) c) （2）氓丁与旳同向时，：r为拖动转矩：r与用反向时,f为制动转矩.故 图（时中几为雄动转矩*充为制动转矩： 图（b）中几* 7；沟为制动转矩： 图?屮7；为拖动转矩” 为制动转矩. （3）因动态转矩耳=tm^tlo时为加速，人0时为截速.rd=o?t为匀速. 故图⑺）为加速运行然态：图（b）为减速运行状态；图为减速运行状盍. 2.2转矩、转动惯量和飞轮转矩的折算 o机电传动系统运动方程式中的转矩、 转动惯量及飞轮转矩等, 均分别为同一轴上的数值。 、若运动系统为多轴系统，则必须将上述各量折算到同一转轴 上才能列出整个系统的运动方程式。 o由于一般均以传动系统的电动机轴为研究对象，因此，一般 都是将它们折算到电动机轴上。 o转矩折算应依据系统传递功率不变的原则。 、转动惯量和飞轮转矩折算应依据系统贮存的动能 不变的原则。 221负载转矩的折算 依据系统传递功率不变的原则 实际负载功率二折算后的负载功率 多轴旋转拖动系统 速比j = M / L 传动效率 多轴直线运动系统 Fv Tl Tl 9. 55 Fv c“m Tl 9. 55Fv c nM 1 2 3… （下放重物） Fv r (2. 8） c （29）「2」 c (j 1j zl 3 …) 222转动惯量和飞轮转矩的折算（旋转型） 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总转动惯量为 式中:J + J1J M —2j 1 式中: J + J1 J M —2 j 1 J M、J 1、 Jl ~2~ j L J l 电机轴、中间轴、负载 :三一一电动机轴与中间传动轴 ZM (2. 10) 轴上的转动惯量 之间的速比； M -L 电机轴与负载轴之间的 速度比; 轴上的角速度:M 轴上的角速度 :M、 二 1、：二L — Z1、ZM 中间轴、电机轴上的齿数。 依据动能守恒原则，折算到电机轴上的总飞轮矩为 geZ 二 gdM G?. j 1 GD2 F (2.11) j L gdM、gD、gdL 电机轴、中间轴、生产 经验公式 J Z -? J M j L (2. 12) 二、GD GD j l (2. 13) :.=1. 1 ?1. 25 机械轴上的飞轮转矩。 直线运动系统 折算到电机轴上的总转动惯量、飞轮矩为 Jz二J Jz二Jm出…人 j 1 j GE?專蝕 j 1 v2 2 m-y L M Gv2 365 - nM jL (2. 14) (2.15) 多轴系统的运动方程式 G0 dm 375 dt (2. 16) Z2/Z1 二 3, Z4/Z3 Z2/Z1 二 3, Z4/Z3 GD?二 29. 4N m2 GDI =196N m2 -5, c = 0. 92 GD2 二 78.4 GD 二 49 GtM = 294 GD2 二 450. 8 叽二 470. 4N m2 折算到电动机轴上的负载转矩兀； 折算到电动机轴上系统的飞轮惯量GDJ 解(1) TL =兀丄二卫 470.4 34. 1N m