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智能控制及装备概述 摘要：本文对智能控制的发展历史进行回顾，并简要介绍智能控 制的性能与特点，以及相对于传统控制的优势，列举了智能控制中常 用的算法，包括模糊控制、基于知识的专家控制、神经网络控制和集 成智能控制和基于遗传算法和迭代的学习控制等。结合智能控制现状 分析，预测了智能控制未来发展的主要趋势以及应 领域。另外，结 合智能装备的发展现状以及德国“工业 4.0”和中国制造 2025 介绍未来 制造装备发展情况。最后，结合汽车主动 架系统智能控制进行介绍， 结合模糊单神经控制算法实现不同路面的减震控制。 关键字：智能控制 发展现状 发展历史 智能装备 主动 架 系统 1. 智能控制的发展概况 智能控制是自动控制发展的高级阶段，是人工智能、控制论、信 息论、系统论、仿生学、进化计算和计算机等多种学科的高度综合与 集成，是一 门新兴的边缘交叉学科。智能控制是当今国内、外自动化 学科中的一个十分活跃和具有挑战性的领域，代表着当今科学和技术 发展的最新方向之一。它不仅包含了自动控制、人工智能、系统理论 和计算机科学的内容，而且还从生物学等学科汲取丰富的营养，正在 成为自动化领域中最兴旺和发展最迅速的一个分支学科。 对于智能制造的定义，斯坦福大学人工智能研究中心的 Nilsson 教授认为，人工智能是关于知识的科学，是怎样表示知识以及怎样获 得知识并使用知识的科学；MIT 的 Winston 教授指出：人工智能就是研 究如何使计算机去做过去只有人才做的智能性工作。一个系统如果具 有感知环境、不断获得信息以减小不确定性和计划、产生以及执行控 制行为的能力，即称为智能控制系统。智能控制技术是在向人脑学习 的过程中不断发展起来的，人脑是一个超级智能控制系统，具有实时 推理、决策、学习和记忆等功能，能适应各种复杂的控制环境；Saridis 认为智能控制系统是通过驱动自主智能机来实现其目标而无需操作 人员参与的系统；傅京孙把智能控制概括为自动控制（AC ，Automatic Control）和人工智能（AI ，Artificial Intelligent）的交集，即：IC=AI∩AC ； 萨里迪斯等人于 1977 年从机器智能的角度出发，对傅的二元交集论 进行了扩展，提出三元交集的智能控制概念，即把智能控制看作为人 工智能、自动控制和运筹学的交点。即：IC=AI∩CT∩OR 式中，CT 为控 制论（Cybernetics Theory），OR 为运筹学（Operation Research）。表达了 智能增加而精度降低这一著名原则。下图为智能控制的二元结构与三 元结构。 图 1 智能控制的二元结构和三元结构 智能控制是人们要求越来越高的控制性能和针对被控系统的高 度复杂化，高度不确定性的情况下产生的，是人工智能渗入到应用科 技领域的必然结果。并在常规控制理论的基础上得到进一步的发展和 提高。进入 21 世纪以来，人类在智能控制理论方面的飞速发展，使得 智能控制技术在具体应用上如鱼得水，己经开始渗透到人们的日常生 活之中，从卫星智能控制，到机器人足球比赛，再到智能家居机器人， 都标志着智能控制技术的飞速发展。目前，智能控制的研究以认知科 学、心理学、社会学、系统学、语言学和哲学为基础，有效的把数字技 术、远程通信、计算机网络、数据库、计算机 图形学、语音与听觉、机 器人学、过程控制等技术有机的结合，提供了解决复杂问题的有效手 段。 智能控制的发展历史分可为 4 个阶段：第一阶段为智能控制的萌 芽阶段 20 世纪 40~50 年代，以频率法为代表的单变量系统控制理论 逐步发展起来，并且成功地用在雷达及火力控制系统上，形成了今天 所说的古典控制理论。1956 年以前，英国数学家图灵（A. M. Turing）为 现代人工智能作了大量开拓性的贡献。20 世纪 60~70 年代，数学家们 在控制理论发展中占了主导地位，形成了以状态空间法为代表的现代 控制理论，它建立在严密精确的数学模型之上，从而造成了理论与实 践之间的巨大分歧。1961 年以后，人工智能主要内容涉及知识工程、 自然语言理解等。人们研究人工智能方法也分为结构模拟派和功能模 拟派，分别从脑的结构和脑的功能入手进行研究。20 世纪 70 年代后， 又出现了大系统理