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桁架机械手机构说明
2.1 工作原理
初次上电后,装置进行复位过程,桁架搬运机械手处于零位(光电开关发出信号)。在按钮模块上按下启动按钮,由 PLC 程序触发伺服电机驱动器使仓储机械手运动。
2.3 机械手搬运模块
2.3.1 结构说明
步进电机1:用于驱动左右来回移动;
伺服电机2:用于驱动上下来回移动;
PX1:电感式接近开关,用于检测左右移动限位,当手移动到最左方时,PX1发出左方限位信号;
PX2: 电感式接近开关,用于检测零点限位,当回零到最达时,PX2发出回零完成限位信号;
PX3: 电感式接近开关,用于检测左右移动限位,当手移动到最右方时,PX3发出右方限位信号;
PX4: 扁平式接近开关,用于检测上下移动限位,当手移动到最下方时,PX4发出下方限位信号;
PX5: 扁平式接近开关,用于检测零点限位,当回零到最达时,PX5发出回零完成限位信号;
PX6: 扁平式接近开关,用于检测上下移动限位,当手移动到最上方时,PX6发出上方限位信号;
设定工作流程:在按钮模块上按下启动按钮,由 PLC 程序触发步进电机驱动器使仓储机械手运动。
2.3.2 PLC参考程序
详细PLC程序请见虚拟仿真电脑
2.3.3 气动原理图
气动控制回路作为仓储机械手出入库机构的执行机构,由PLC控制工件出入库的功能。电路接线及气动控制回路的工作原理如下图所示:
(JL-811气动原理图)增加二位五通电磁阀说明
2.4 调试重点
在安装伺服电机时,要保持与滚珠丝杆的同轴度,避免电机运转不畅。
认真阅读步进电机驱动器说明书,了解驱动器的工作原理,做到相关参数能正常设置。
所有限位开关都要做到有信号灯亮显示,无信号灯灭不显示。
2.5 调试运行
在编写、传输、调试程序过程中,能进一步了解掌握设备调试的方法、技巧及注意点,培养严谨的作风。
1)在下载、运行程序前,必须认真检查程序。在检查程序时,重点检查:各个执行机构之间是否会发生冲突,采用了什么样措施避免冲突,同一执行机构在不同阶段所做的动作是否区分开了。
2)只有在认真、全面检查了程序,并且再也查不出错误的时候,才可以运行程序,进行实际调试,不可以在不经过检查的情况下直接在设备上运行所编写的程序,如果程序存在问题,很容易造成设备损毁和人员伤害。
3)在调试过程中,仔细观察执行机构的动作,并且在调试运行记录表中做好实时记录,作为分析的依据,来分析程序可能存在的问题。如果程序能够实现预期的控制功能,则应该多运行几次,检查运行的可靠性以及进行程序优化。
4)总结经验,把调试过程中遇到的问题、解决的方法记录下来。
5)在运行过程中,应该在现场设备时刻注意运行情况,一旦发生执行机构相互冲突事件,应该及时采取措施,如急停、切断执行机构控制信号、切断气源和切断总电源等,以避免造成设备的损毁。
2.6 故障诊断
在调试程序过程中,会遇到一些常见问题,下面列举一些常见问题解决办法:
1)为什么按下启动按钮,设备并未开始运行?
a.查看PLC电源是否打开,PLC是否为RUN状态;
b.查看设备处在一个什么工作状态;
c.查看设备急停是否已旋上来;
d.气源气压是否满足条件;
d.若以上情况都没有出现,则重新下载PLC程序,根据实际情况判断。
为什么设备不能正常回零?
a.查看PLC处于Stop/Run的工作状态(若为Stop需拨至Run);
b.查看X、Z轴是否在两个极限为之间若不在需要人工手动将X、Z轴移动到两限位之间;
c.若以上情况都没有出现,则重新下载PLC程序,根据实际情况判断。
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