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FANUC 数字伺服系统的调整 通常情况下，数字伺服的调整应通过数控系统进行，数字伺服的调整可分为初始化与 动态性能调整两部分。 1．FANUC 数字伺服的初始化 当数控系统的伺服驱动更换，或因 为更换电池等原因，使伺服参数出现错误时，必须对伺服系统进行初始化处理与重新调整。 数字伺服的初始化步骤如下。 (1)初始化的准备 在初始化数字伺服前，应首先确认以下基 本数据，以便进行初始化工作。 1)数控系统的型号。 2)伺服电动机的型号、规格、电动机 代码。 3)电动机内装的脉冲编码器的型号、 规格。 4)伺服系统是否使用外部位置检测器件， 如使用， 需要确认其规格型号。 5)电动机每转对应的工作台移动距离。 6)机床的检测单位。 7)数控系统的指令单位。 (2) 初始化的步骤 数字伺服的初始化按以下步骤进行： 1)使数控 系统处在“紧停”状态。 2)设定系统的参数写入为“允许”状态。 3)操作系统，显示伺服 参数画面。对于不同的系统，其操作方法有所区别，具体如下： 对于 FANUC 0C 系统，操 作步骤为： ① 将机床参数 PRM389 bit0 设定为“ 1”，使伺服参数页面可以在 CRT 上显示。 ② 关机，使 PRM389 bit0 的设定生效。 ③ 通过按系统操作面板上的“ PARAM”( 参数显示) 键 (按键可能需要数次， 或直接通过系统显示的“软功能键”进行选择 )，直到出现图 5-18 所 示的页面显示。 对于 FANUC l5 系列系统：按“ SERVICE”键数次，直到出现图 5-18 所示 的页面显示； 对于 FANUC l6/18/20/21 系列系统， 操作步骤为： ① 将机床参数 PRM3111 bit0 设定为“ 1”， 使伺服参数页面可以在 CRT 上显示。 ② 关机，使 PRM3111 bit0 的设定生效。 ③ 按“ SYSTEM”键 ，选择“系统”显示页面 。 ④ 按次序依次操作“软功能键” 〖 SYSTEM〗 → 〖 〗 → 〖 SV-PRM〗，使图 5-18 所示的页面显示。 图 5-18数字伺服初始化页面 4)根据系统的要求设定伺服系统的指令单位 (INITIAL SET BITS 的 bit0)；设定初始化参数 (INITIAL SET BITS 的 bitl) 为初始化方式 (见表 5-17)。 5)根据所使用的电动机，输入电动机代 码参数“ Motor ID No ”。 6)根据电动机的编码器输出脉冲数，设定编码器参数 AMR ，在通 常情况下，使用串行口脉冲编码器时， AMR 设定为 7)根据机床的机械传动系 统设计，设定指令脉冲倍乘比 CMR 。 8)根据机床的机械传动系统设计与使用的编码器脉 冲数，设定伺服系统的“电子齿轮比”参数“ Feed gear ”的 N/M 的值。 9)设定电动机转向 参数“ DIRECTION Set”，正转时为 111，反转时为 -111。 10)设定伺服系统的速度反馈脉冲 数“ Velocity Pulse No ”与位置反馈脉冲数“ Position Pulse No ”。 在通常情况下，对于半 闭环系统，可以按表 5-17 进行设定；当采用全闭环系统时，设定参数有所区别，可参见有 关手册进行，在此从略。 表 5-17 速度 /位置反馈脉冲数的设定表 指令单位设定 INITIAL SET BITS bit 0=0 INITIAL SET BITS bit 0=1 初始化位 INITIAL SET BITS bit l=0 INITIAL SET BITS bit l=1 Velocity Pulse NO 8192 819 Position Pulse NO 12500 1250 11)根据编码器脉冲数、丝杠螺距、减速比等参数设定伺服系统的参考计数器容量“ Ref counter ”。 12)关机，再次开机。 2． FANUC 数字伺服的参数调整与动态优化 当数字伺 服参数设定错误时， 将发生数字伺服报警， 这时必须调整参数。 报警的内容与原因以及应调 整的参数见表 5-18。 表 5-18 数字伺服参数报警及调整上览表 报警内容 报警原因 应调整的参数 FANUC0C FANUC 15 FANUC16/18/20/21 POAl(观察器 )溢 POAI 参数被设定 8*47 1857 2047 出 为 0 N 脉冲抑制电平 N 脉冲抑制参数设 8*03 1808 2003 溢出 定太大 前馈参数溢出 前馈参数超过了 8*68 1961 2068 32767 位置增益溢出 位置增益参数设定 517 1825 1825 太大 位置反馈脉冲数 位置反馈脉冲数大 8*00 1804 20