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数控落地镗铣床的液压平衡及补偿 作者 : 济南二机床 王伟 丁峰 苗金钟 来源 : 对于机床生产厂家来说，如何平衡垂直运动部件的重量一直是个需认真考虑的问题。通常平衡的方法主要有三种：第一是当垂直运动部件的重量较轻时，可采用直接加粗传动丝杠，加大电机扭矩的方法。但这样将使得传动丝杠始终承担着运动部件的重量，导致单面磨损加重，影响机床精度的保持性；第二种是使用平衡重锤，但这将增加运动部件的质量，使惯量增大，影响系统的快速性；第三种是液压平衡法。它可以避免前面两种方法所出现的问题。 我公司与法国 FOREST —— LINE 公司联合设计生产的 GIMAX200 型数控落地镗 铣床，其各个轴的运动皆采用静压导轨，主轴箱通过滚珠丝杠带动作上下运动，滑枕在主轴箱内运动，镗杆在滑枕内 运动。对机床的设计，我们用液压平衡法来平衡主轴箱的重量，同时还对由于滑枕移动以及装卸附件所造成的主轴箱重心变化进行补偿。其原理如图 1 所示。 1-2. 伺服阀 3. 电磁换向阀 4-5. 液控单向阀 6-7. 油缸 主轴箱 9. 前钢丝绳 10. 后钢丝绳图 1 在图 1 中，油缸 6 与一个动滑轮相联，两根钢丝绳 9、10 绕过动滑轮后，又分别经过一对定滑轮与 主轴箱 8 联接。其中，前钢丝绳 9 直接固定于主轴箱上，后钢丝绳 10 通过油缸 7 与主轴箱联接。两个伺服阀 1、2 分别经液控单向阀 4、5 与油缸 6、 7 联通。 3 为电磁换向阀，可以控制液控单向阀反向打开，使油缸回油。其中，油缸 6 的行程为主轴箱上下运动行程的一半，其活塞上的压力是主轴箱重量的两倍。在这套平衡系统中，主轴箱的重量是由前后两根钢丝绳 9、10 共同承担的。 我们可粗略地将主轴箱的重力及前后钢丝绳的拉力看作一个平衡力系 ( 将静压导轨及滚珠丝杠摩擦 力忽略不计 ) 。当滑枕端部安装的 刀具或附件改变时， 或滑枕在主轴箱内移动时， 主轴箱的重心将发生变化，原有的平衡力系将受到破坏。 为了形成新的平衡力系， 需要对两根钢丝绳的拉力重新分配。这个“任务”主要是由图 1 中的两个伺服阀来完成的。下面简单介绍一下这两个伺服阀。 伺服阀 1、2 是两个双功能阀，内部装有位置传感器及压力传感器，可以迅速、精确地调整流量和压力。其工作过程见图 2。当用开关接通 1、2 时，可实现流量控制。位置传感器检测阀芯位置，以电 压信号 uL1 表示，经比较器与指令电压信号 uQS进行比较，比较结果 u 存入位置控制器。位置控制器通过改变先导阀线圈电流来控制阀芯移动，得到所需要的流量。此时，反馈电压 uL1 等于指令 电压 uQS。在此控制过程中，阀芯的位置与指令电压大小成正比。当指令电压极性改变时，阀芯运动方向亦随之改变。 图  2 当开关接通 1、3 时，可实现压力控制。压力传感器检测 A 口( 图 1) 压力 PL，以电压信号 uP1 表示。 uP1 与指令电压信号 uP2 比较后，结果输入压力控制器。若两者不相等，则压力控制器输出改变阀 芯位移的信号，从而改变流量并最终实现对压力的控制。在此控制过程中， A 口压力 PL1与指令电 压 uPS的值成正比。 在图 1 中，伺服阀 1 是用来控制油缸 6 的。油缸 6 的作用是平衡主轴箱组件的重量。当主轴箱上下运动的速度改变时，我们可以通过改变输给伺服阀 1 的指令电压信号 uQS，来相应地调节油缸 6 输入或输出的流量。 当滑枕端部安装不同的刀具或附件时， 整个主轴箱组件 ( 包括装在滑枕端部的刀具或者附件 ) 的重量将发生变化。 此时，可以通过改变输给伺服阀 1 的指令电压信号 uPS来改变供给油缸 6 的液压油的压力，从而使得主轴箱组件仍旧能保持平衡。 伺服阀 2 控制油缸 7。油缸 7 的作用是补偿因主轴箱组件的重心变化所带来的影响。例如，当滑枕向外伸出时，由于主轴箱重心的前移，原来的平衡力系受到了破坏，相对原来的平衡位置产生了一个附加倾覆力矩，使主轴箱体前倾，前钢丝绳张力增加，后钢丝绳张力减小。这时，可以通过伺服 阀 2 减小供给油缸 7 的液压油压力， 改变前后钢丝绳的张力， 平衡掉因滑枕外伸而产生的倾覆力矩，使主轴箱始终处于平衡状态。 在伺服阀 1、2 中，通过压力传感器所测得的反馈值只是伺服阀 A 口 ( 图 1) 的压力，这个压力与油缸6、7 中的压力存在一定的差值。这个差值主要是液压油流经伺服阀与油缸之间的管道以及液控单向 阀时的压力损失。伺服阀与油缸间的管道越长，压力损失将越大。因此，在装配时应将伺服阀尽量靠近油缸安装，同时选择开启压力较小的液控单向阀，以减小压力损失所造成的影响。 由于镗杆相对较细 (GIMAX200镗杆直径是 200mm)，因此当镗杆伸出时，必须考虑其自重挠曲变形的影响，又如何补偿这个