位置速度增益调整原则.docxVIP

违度环比例增益、枳分时间常馥仅对电机在运行时（有速度）起作用.遠產坏比例増益 的大小，伽电机速度的响应快圈 逮度环积分时间常数的大小，影响电机稳态逮度误差的 大小及速度坏系统时稳定性?当伺眼电机带上浜际负荷时，由于实际负载转矩和负载惯童与 缺省娄数:值设耐芥不相符，逮度环的带宽会变窄，如果此时的建度环带宽满足需求，没有 发生电机速度爬行或振務等现象 可以不调整速厦环的比例増益及积分时间常数.如果实际 度环的比例増益、积分时间常数进行调整. 负荷使电机工作不稳定，发生肥行或扌i现象 负荷使电机工作不稳定，发生肥行或扌 i现象.或看现有曲速度环带宽不理想，则需装对速 遠度环参数调整购戾则：是保证逋度环系统稳定（不振荡）的前提下，允讦超调并只 有一个趙调量不大的波头便速度环响应最快.并且系统稳定工作? 違蔭环积分时间楓调I整的原则：为了保证系统稳定的工作，应该调整速度环积分时 间常数.调整的原则是，负栽憤隐折算到电机轴上的值与电机转子惯歳的倍数越大，速度环 积分时间常数的值应增加越大. 逮度环积分时间常数的倒数为积分増益.速度环积分时间常数增大.将导至逮度环响应 变忆 噌大速度环比例噌益，可在保证系统穂定的前提下，达到校快的响应速度. 违度环积分时恒］常数的提鬲，需相应的提高適度坏比例皤益.以提离适度坏曲餉应时「可. 这二个势数的调整，是一个反复的过程，需要对负戟准确的认识与经骑. 逮度坏比例増益提高的上原是，系统临界振荡点以下.葡单的方法是，提高逮度坏的比 例増益，直至系统发生振济 然后再降低一点速度环的比例増益.即为刚度较好遠度环比例 増益. 综上.在系统能稳定工作的前提下，校大的速度环比例增益和校小的速度环时间常轨 可以获得较好的逮度响应?校大的速度环比例增益和过小的速度坏时阖常馥，較容堂发生系 銃振荡，工作不稳定；较小的逵度环比例増益和过大的速度环时间常数，电机速度响应低， 电机运行易出现爬行状态. 位置环比例增益仅在驱动器工作在位置方式时有戏.当伺服电机停止运行时，增加位買 环比例噌益，能提高伺服电机的锁定刚度.当伺服电机在位直环下运行时，增大与滅小位直 环比例增益时，位貫滞后量将陆之变化. 伎盘环比例烙益调赵的瓯则是：在保证位買环杀统稳主工作.位誉不超基（过冲）的 前提下，増大位査环比例増益，以减小位直帝后量.简单的方法是，提高位貫环的比例増益， 直至系统发生佼直超差（过沖），然后再降低一点位直坏的比例増益，即为刖度校好位直环 比例增益. 叢命比例増益和积分时间常数采用玦省值可以満足畫娶时，调整位置坏比例増益，可 以減小位置滞后臺，提高位置跟随特性.建议调整位置环比例増益.