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PAGE PAGE # 2013—2014学年第一学期 《机器人技术基础》考试试卷 班级 姓名 学号 题号 -一一 二二二 -三 四 五 六 总得分 评卷人 审核人 得分 、填空题（每题2分，共10分） TOC \o 1-5 \h \z 1、 机器人按坐标系统可分为 型、 型、 型 和关节型机器人。 2、 机器人的机械结构包括 、 、 禾廿 。 3、 机器人的主要技术参数有 、 、 、 和 承载能力。 4、 机器人的触觉可分为： 、 、 、 和力 觉五种。 5、 空间某点p的直角坐标表示为 ，齐次坐标表示为 。［0，1，0， TOC \o 1-5 \h \z 0］T代表 ，［0，0，0，1］丁代表 。 、简答题 1、 请写出国际标准化组织对机器人的定义。 依据定义可以看出机器人由哪几部分组成？ （4分） 2、 工业机器人手部的特点是什么？大致分为哪几类？ （4分） 3、 什么叫R关节、B关节和Y关节？ 什么叫RPY1动？ （4分） 4、 机器人的行走机构有哪几部分组成？ 按照结构特点可将行走机构分为那几类？ （5分） 5、 机器人的新型驱动方式有哪些？ （4分） 6、 试举例说明工业机器人的位置及位移传感器有哪些 ，并说明各自的特点。（8分） （6分）7、工业机器人的视觉系统由哪些部分组成 （6分） 、已知坐标系｛j｝是由坐标系｛i｝经过以下变换得到的：先绕 ｛i｝坐标系z轴旋转90 ，然后绕 新坐标系的x轴旋转90 ,最后沿新坐标系的y轴平移2个单位。要求： 、确定坐标系｛j｝相对坐标系｛i｝的齐次变换矩阵jT ；（5分） 、若已知P点在坐标系｛i｝中的位置矢量为 口 =（3,10,1）丁，则在坐标系｛j｝中P点的位置矢 量的各坐标分量分别为多少？ （5分） 四、平面3R机械手如图2所示，两连杆的长度为 h」2」3，连杆末端受力 F。求: （1 ）建立连杆坐标系，写出连杆参数； （5分） （2） 写出连杆变换矩阵；（5分） （3） 写出连杆的雅克比矩阵；（5分） （4） 作用在连杆上的力矩 1, 2, 3。（5分） FL图1 F L 图1 3R机械手 五、若要求机器人某关节从静止 v - 30开始，在2秒钟时到达 v - 180处且速度为零，试用 （10 （10分） 六、已知二关节机器人如图所示，机器人的两个连杆长度分别为 11和12，质量分别为 ml和 m2，且集中在各连杆的质心位置。 若将机器人直接悬挂在加速度为 g的重力场中，试用拉格朗 日方程建立该机器人的动力学方程。 （15分） Yo a 图2两关节机器人