工业机器人离线编程（FANUC） 第零章　绪言 绪言.docxVIP

0. 绪论 0.1、机器人工作站概述 工业机器人是一种智能化机电设备，一般而言，它是被用在生产线上，与其它设备一起发挥其智能功能的。人们把这种包含工业机器人在内的相对独立的功能单元作为一种系统，称作机器人工作站系统，简称机器人工作站。概括地说，机器人工作站是指一台或者多台机器人，根据不同生产流程和生产工艺的要求，与周边设备相配合而完成生产线上某一特定作业工序、且相对独立的生产系统，它是机器人在生产线应用中的一种重要组织单元。 下面，就对机器人工作站，以及工作站的组成结构、在生产线中的工作状况做一个简要的介绍。 图0.1是一个装箱机器人工作站的结构： 传输带2视觉系统2传输带1工件箱工件装箱系统案例：传输带追踪视觉系统1 传输带2 视觉系统2 传输带1 工件箱 工件 装箱系统案例：传输带追踪 视觉系统1 机器人 图0.1：装箱机器人工作站 从图0.1可以看出，该工作站的工作流程可以概括为： 上一个工位的产品供料→机器人追踪抓取产品→机器人追踪把产品装箱→向下一工位传送 相应地，为了能够完成这个工作流程，该机器人工作站除了机器人本体系统之外，还包含了两套机器视觉、两套传输带、安全保护设施，以及对应的控制系统，这些设备集成在一起，共同作用完成了作业流程。 因此，一般而言，机器人工作站的组成包含了机器人本体系统和完成作业流程所需的周边配套设备。机器人工作站的外围设备是根据具体的工作需要而确