chap时域瞬态响应.ppt

31 3. 超调量 M p 即 超调量根据定义为 则 ? 二阶系统的性能指标 100 ( ) ( ) % ( ( / ) ) p p p d c t M c t c ? ? ? ? ? ? ? ? ??? 2 2 2 1 2 1 1 1 1 1 ( ) sin( ) sin( ) n p t p d p e c t t e ?? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s i n （ ） = ?? ?????????? ?????? 2 1 1 ( ) p c t e ?? ? ? ? ? ? 2 1 100 % p M e ?? ? ? ? ? ? ? 增大， 减小。通常为了获得 良好的平稳性和快速性，阻尼比 取在 0.4-0.8 之间 , 相应的超调 量约为 25%-2.5% 。 ? ? p M p M 与 的关系曲线 p M ? t c(t) 0 1 t p M P 32 4. 调节时间 t s 即 根据定义调节时间为 可得： ? 二阶系统的性能指标 2 1 0 05 0 02 sin( ) ( . or = . n s t d s e t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ） ?? 1 sin( ) d s t ? ? ? ? ?? 2 1 n s t e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? 2 1 1 ln( ) 1 s n t ? ? ? ? ? ? ? ( 5%) or 3 ( 2%) 4 ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? s s n n t t ? ? ? ? t c(t) 0 1 t s 误差带 在设计系统时 , 通常由要求的 最大超调量决定 , 而调节时间则 由无阻尼振荡频率 来决定。 n ? ? 调节时间与系统极点的实部成 反比。系统极点距虚轴距离越 远，调节时间越短。 33 在 之间，调节时间和超调量 ( 25%~1.5%) 都较小。工程上常取 作为设计依据，称为最佳阻尼常数。 8 . 0 ~ 4 . 0 ? ? 707 . 0 2 1 ? ? ? 34 5. 稳态误差 e ss 稳态误差根据定义为 ? 二阶系统的性能指标 lim ( ) lim[ ( ) ( )] ss t t e e t r t c t ?? ?? ? ? ? 2 1 lim sin( ) n t d t e t ?? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ?? t c(t) 0 1 e ss =0 ? 性能指标分析总结 1 ）平稳性：主要由 ζ 决定 2 ）快速性：由 ζ 和 ω n 决定 3 ）准确性：由 ζ 和 ω n 决定 2 1 100 % p M e ?? ? ? ? ? ? ? 2 2 1 2 1 1 r p d d d n n t t T ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ???? ( 5%) or 3 ( 2%) 4 ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? s s n n t t ? ? ? ? 35 ? 二阶系统的单位脉冲响应 ? ζ=0 ( 无阻尼 ) 2 2 2 2 2 2 1 2 ( ) ( ) ( ) ( ) n n n n n d C S G S R S S S S ? ? ?? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ( ) ( ) r t t ? ? 1 ( ) R S ? ? 二阶系统的单位脉冲响应 t t c n n ? ? sin ) ( ? ? 0ζ1 ( 欠阻尼 ) t e t c d t n n ? ? ? ?? sin 1 ) ( 2 ? ? ? ? ζ = 1 ( 临界阻尼 ) 2 ( ) n t n c t te ? ? ? ? ? ζ 1 ( 过阻尼 ) 2 2 ( 1) ( 1) 2 ( ) [ ] 2 1 n n t t n c t e e ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 36 ? 二阶系统的单位斜坡响应 ? ζ=0 ( 无阻尼 ) 2 2 2 2 1 2 ( ) ( ) ( ) n n n C S G S R S S S S ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ( ) r t t ?