指北方位惯导系统的机械编排方程.docxVIP

§3.8 指北方位惯导系统的机械编排方程 3.8.1 地理坐标系相对于惯性坐标系的运动规律 图 地理坐标系与地球坐标系的关系 地理坐标系oxt yt zt 如上图所示，其原点位于运载体所在的点；xt 轴 沿当地纬线指东；yt 轴沿当地子午线指北；zt 沿当地地理垂线指上并 xt 、 yt 轴构成右手直角坐标系。其中xt 轴与 yt 轴构成的平面即为当地水平面； yt 轴与 zt 轴构成的平面即为当地子午面。地球坐标系 oxe ye ze ，如图所示。其原点取在地心；ze 轴沿极轴(地轴)方向；xe 轴 在赤道平面与本初子午面的交线上，ye 也在赤道平面内并与xe 、ze 轴 构成右手直角坐标系。 地理坐标系的各轴可以有不同的选取方法。上述地理坐标系的三 根轴是按“东、北、天”为顺序构成右手直角坐标系。除此之外，还 常有按“北、东、地”或“北、西、天”为顺序构成右手直角坐标系。 当运载体在地球上航行时，运载体相对地球的位置不断发生改变； 而地球上不同地点的地理坐标系，其相对地球坐标系的角位置是不相 同的。也就是说，运载体相对地球运动将引起地理坐标系相对地球坐 1 标系转动。这时地理坐标系相对惯性参考系的转动角速度应包括两个 部分：一是地理坐标系相对地球坐标系的转动角速度，另一是地球坐 标系相对惯性参考系的转动角速度。 (1)、地理坐标系相对地球坐标系的转动角速度 以运载体水平航行的情况进行讨论。设运载体所在地的纬度为? ，航行高度为h ，速度为v ，航向角为ψ 。把航行速度v 分解为沿地理北向和东向的两个分量，有 图 运载体运动引起地理坐标系转动 vN = v cosψ vE = v sinψ 航行速度北向分量vN 引起地理坐标系绕着平行于地理东西方向的地心轴相对地球坐标系转动，其转动角速度为 2 ? = vN = v cosψ R + h R + h 航行速度东向分量vE 引起地理坐标系绕着极轴相对地球坐标系转动，其转动角速度为 vE vsinψ λ = = (R + h)cos? (R + h)cos? 把角速度? 和λ 平移到地理坐标系的原点，并投影到地理坐标系的各 ? yt λ zt ? 图 λ 在地理坐标系各轴上的投影 轴上，可得 t = ?? = ? v cosψ ωetx R + h t v sinψ ωety = λ cos? = R + h t v sinψ ωetz = λ sin? = tan? R + h 上式表明，航行速度将引起地理坐标系绕地理东向、北向和垂线方向 相对地球坐标系转动。 3 (2)、地球坐标系相对惯性参考系的转动角速度 地球坐标系相对惯性参考系的转动是由地球自转引起的。把角速 K 度ωie 平移到地理坐标系的原点，并投影到地理坐标系的各轴上，可得 ωiext = 0 ωieyt = ωie cos ωiezt = ωie sin?? 上式表明，地球自转将引起地球坐标系连同地理坐标系绕地理北向和垂线方向相对惯性参考系转动。 图 地球自转角速度在地理坐标系上的投影 综合考虑地球自转和航行速度的影响，地理坐标系相对惯性参考系的转动角速度在地理坐标系各轴上的投影表达式为 4 t v cosψ ωitx = ? R + h t v sinψ ωity = ωie cos? + R + h t v sin ψ ωitz = ωie sin ? + tan ? R + h 3.8.2 指北方位惯导系统的导航参数解算 在设计一种惯导系统之初，首先应当考虑的是这种惯导系统的机 械编排(mechanization)。所谓机械编排是指系统的实体布局、采用的 坐标系及解析计算方法的总和。它体现了从加速度计的输出到计算出 即时速度和位置的整个过程。进行机械编排就是确定和提出反映系统 中各力学量之间联系的方程组，又称之为惯导系统的机械编排方程。 指北方位惯性导航系统采用三个单自由度积分陀螺仪(或两个二 自由度陀螺仪)及框架系统构成三轴稳定平台，平台上安装有两个敏 感轴互相垂直的加速度计。这种惯导的三轴平台保持水平且固定指 北，平台所模拟的坐标系就是当地地理坐标系，导航参数的计算也是 在地理坐标系中进行的。 指北方位惯导系统的平台用于模拟当地地理坐标系，平台坐标系 的三根轴构成平台坐标系OX p Yp Zp ( 简称 p 系) ，理想情况下 p 系应 与地理坐标系OX t Yt Zt (简称 t 系)重合，Xp 指向地理东向，称为平台 东向轴；Yp 指向地理北向，称为平台北向轴；Zp 垂直指向天顶，称为 平台的方位轴。平台上安装有加速度计AE 、AN ，AE 的敏感轴指向平 5 台东，称为东向加速度计；AN 的敏感轴指向平台北，称为北向加速 度计。加速度计输出的是比力，从比力中可提取载体的相对加速度