机电控制新版系统CAMECSD使用说明.docVIP

机电控制系统CAMECSD(V1.2) 教学示范软件包说明 为了配合本课程教学及试验，我们设计和编制了《机电控制系统CAMECSD(V1.2)教学示范软件包》。该软件包关键针对机电类本科及硕士专业教学需要，并兼顾电类、自动化类本科专业要求，使学生经过该软件上机试验，加深对所学控制理论了解，提升学习效率。其次，该软件也能够作为对控制系统进行辅助分析、设计及仿真工具，以取得校正装置或控制器设计参数。 1 功效介绍 CAMECSD教学示范软件包关键含有以下功效： (1)经典控制系统时域、频域分析和滯后-超前校正器设计； (2)离散控制系统分析和数字滯后-超前校正器设计； (3)线性控制系统状态空间分析和状态观察器-控制器设计； (4)线性离散控制系统状态空间分析； (5)线性控制系统系统识别和校正。 2 操作指导 CAMECSD教学示范软件包是使用MATLAB5.3编制，所以应在MATLAB5.3以上版本中使用。整个CAMECSD教学示范软件包存放在名为main子目录中，使用者能够将其存放在MATLABtoolbox中，作为一个CAMECSD教学示范软件工具箱来使用，并在Path Browser中将软件包路径设置好，方可使用。 图1 开启图标开启过程：在MATLAB命令窗口下，输入main并回车，屏幕显示出一个人机界面，图1。然后用鼠标点击OK图标，进入图2用户登录对话框，口令为：talent。 图1 开启图标 若口令输入不正确，将出现一个提醒框，在提醒框中按OK图标返回用户登录对话框。当连续3次输入错误口令，自动退出系统。假如口令正确，即可在用户登录对话框中按下OK图标，进入CAMECSD教学示范软件包主画面，图3所表示。图中有8个下拉主菜单，它们分别是：文件、模型、分析、设计、识别模型选择、模型验证和仿真、Simulink仿真、系统。第一次进入，仅激活文件、Simulink仿真和系统3个下拉菜单，其它菜单依据使用情况分别给予激活。 图2 用户登录 图2 用户登录(口令：talent) CAMECSD教学示范软件包全部功效操作全部是在良好人- 机对话框中进行，易于掌握，本小节只对基础功效操作做简单介绍。 图3 图3 CAMECSD教学示范软件人机界面 2.1.1 前向通道传输函数录入 用鼠标点击文件出现一个下拉菜单，前向通道传输函数准备为其中一个子菜单，点击前向通道传输函数准备，出现图4人机界面，其功效是将2个以上串联传输函数组合成一图4 前向通道传输函数个传输函数，并作为连续系统或离散控制系统中连续部分前向传输函数。其操作方法是：将和传输函数MATLAB表示输入到相对应[ ]中，其数据表示含义和MATLAB建立系统传输函数一致，如，则输入[1，5， 3]，对其它传输函数对话框也是如此。假如在图4对话中用鼠标点击求解键，则结果显示在显示框中。若点击传输给并重构键，则结果显示在显示框中。反复上面操作，能够完成多个传输函数串联。若分别点击下面两个按键，则分别将计算结果作为连续系统或离散控制系统中连续部分前向传输函数。 图4 前向通道传输函数 2.1.2连续控制系统传输函数录入和修改 用鼠标点击文件下拉菜单中新建模型子菜单系统传输函数，得到图5连续系统传 递函数对话框，图下面有4个按钮，对于无反馈，只组成开环传输函数，只有前向通道传输函数有效，但对后面系统分析来说，自动组成单位负反馈系统。 对于有反馈选择，可选正反馈或负反馈，自动组成开环传输函数和闭环传输函数，以供分析和设计。按下〈OK〉图标，自动激活相关系统分析和设计子菜单。 对于在模型下拉菜单中传输函数修改功效，选择修改系统传输函数功效即可出现其对话框，操作过程和传输函数输入相类似。 图5中还有一个离散化图标，鼠标点击后出现一个传输函数离散化对话框，只要在输入采样周期框中输入T值，按下框中离散化图标，即完成对连续系统传输函数离散化， 得到脉冲传输函数对话框。按下〈Z域分析〉图标，即可激活离散系统分析相关子菜单。 图5 传输函数输入2.1.3 离散控制系统传输函数录入和修改 图5 传输函数输入 图6 脉冲传输函数输入离散控制系统传输函数输入菜单也是在文件下拉菜单中，并由多个子项目组成，其中脉冲传输函数输入操作方法和前述方法类似 图6 脉冲传输函数输入 该对话框中有1个连续化图标，完成脉冲传输函数连续化转换操作过程，在按下连续化图标以后对话框引导下给予实现，一样也激活连续系统分析相对应子菜单。 离散控制系统传输函数输入对话框图7所表示，图中在〈分析域确定〉一栏中有3个系统分析和设计3种类型：Z域分析，S域分析和W域分析。系统结构和教材图7.5.8一致。选择其中任一个系统分析方法，将激活系统分析对应子菜单。 一样离散控制系统传输函数修