机械创新设计_2.ppt

图 3-25 为机械系统微机控制框图 总之，机电机构组合中的运动形态由机构的结构来实 现，而机械的运动参数（位置、位移、速度、加速度等） 和各执行机构的运动协调关系是靠微机系统（微机、接口 电路、各种电子元件组成的硬件及软件）来实现的。 进行创新设计机电组合机械时，根据工艺动作要求设 计出机械系统，必须同时充分考虑到控制元件的选择以 及控制方法的确定。 机械系统、微机系统以及传感系统要作为一体来考虑， 力求机械系统的简化，更好地发挥软件的优势，以降低机 器的成本。 第三节 机械运动与控制 一、机械运动的换向与控制 1 ．旋转运动的换向与控制（正、反转控制） （ 1 ）改变电机转向 （ 2 ）限位开关换向 限位开关：机械式，光电式，磁开关 对液压传动，通过限位开关控制电磁换向阀线圈的通电与断 电，改变液流的方向而达到旋转油缸换向的目的。 （ 3 ）介轮换向 （ 4 ）棘轮换向 改变棘爪的棘齿方向 （ 5 ）摩擦轮换向 （ 6 ）自身换向机械：曲柄摇杆，摆动凸轮 图 3-26 三相交流异步电动机的换向控制电路图 图 3-27 利用限位开关控制电机的换向的原理图 图 3-28 介轮换向示意图 图 3-29 棘轮换向示意图 图 3-30 摩擦轮换向 图 3-31 自身换向机构示例 第三章 机械运动形态与控制 机械的主要特征就是要有运动的变换和运动的传递。 第一节 机械运动形态与变换 定轴转动 ( 含摆动和间歇转动 ) 运动部件的基本运动形式 往复移动 平面运动 机构：广义机构，能实现各种不同的运动形态 一、连续转动到连续转动的运动变换与实现机构 外啮合 内啮合 圆锥齿轮 蜗轮蜗杆 齿轮系机构 渐开线 摆线 圆弧线 渐开线轮系 摆线针轮 楔波传动轮系 活齿传动轮系 1 ．齿轮传动机构 ： 2 2 1 2 1 12 1 cos 2 1 e e e AP BP i ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 ? 3 ．瞬心线机构：实现连续的、周期性的、变速传动输出 （ 1 ）椭圆型瞬心线机构 图 3-4a 平行轴圆柱摩擦轮 类型 圆锥摩擦轮 图 3-3 垂直轴圆柱摩擦轮 为轮 1 的转角， e 为椭圆的偏心率 2 ．摩擦轮传动机构：传递的力较小，主要应用于仪器中传递 运动。 长轴直径 焦距 ? e 图 3-1 齿轮传动机构 图 3-2 齿轮系机构 图 3-3 摩擦轮传动机构 1 2 12 R R i ? 1 2 12 sin sin ? ? ? i 1 2 12 R R i ? 2 ）四叶卵型线轮传动 图 3-4b Ap BP i ? ? 2 1 12 ? ? 瞬心线机构可以靠摩擦传递运动和动力，也可在瞬心线上制成 轮齿 4 ．连杆机构：图 3-5 双曲柄机构：变传动比，急回运动特征 平行四边形机构：定传动比，运动不确定，虚约束 转动导杆机构：急回运动特征 双转块机构： AB=AB =AC ， i 12 =2 5 ．带传动机构 图 3-6 6 ．链传动机构 图 3-4 瞬心线机构 图 3-5 实现连续转动的连杆机构 图 3-6 带传动机构示意图 7 ．绳索传动机构：不能传递较大的载荷，图 3-7 图 3-7 为绳索传动示意图 8 ．液力传动，液力藕合器 图 3-8a 9 ．钢丝软轴传动机构 图 3-8b 图 3-8 液力藕合器与钢丝软轴示意图 10 ．万向联轴器：空间连杆机构，图 3-9 单万向联轴器 1 1 2 2 3 cos sin 1 cos ? ? ? ? ? ? ? 双万向联轴器：等速传动 变速传动 图 3-9 万向联轴器示意图 二、连续转动到步进转动的运动变换与实现机构 1 ．棘轮机构 2 ．槽轮机构 3 ．不完全齿轮机构 4 ．分度凸轮机构 图 3-10 三、连续转动到往复摆动的运动变换与实现机构， 图 3-11 曲柄摇杆机构，曲柄摇块机构，摆动导杆机构 摆动从动件凸轮机构 四、连续转动到往复直线移动的运动变换与实现机构 曲柄滑块机构、正弦机构、直动从动件凸轮机构、带或链传 动机构、齿轮齿条机构、螺旋传动机构及一些组合机构、摩擦 滚轮送料机构 图 3-12 图 3-10 步进机构示意图 图 3-11 转动到摆动变换的机构示意图 五、直线移动转换为直线移动的运动变换与实现 液压机构，斜面机构，具有二个移动副的连杆机构 移动凸轮机构，直线电机，弹簧机构 图 3-13 直线移动转换为直线移动的变换机构 六、直线移动转换为定轴转动或往复摆动的运动变换与实 现机构 曲柄滑块，齿轮齿条，摆臂移动凸轮，螺旋组合机构 图 3-14 直动到摆动的运动变换机构 第二节 机、电、液机构组合的运动及控制 一、机、液机构组合的运动形态 液压缸与连杆机构系统的组合 1 ．机、液机构组