测控系统技术简介PPT课件.ppt

84 * 用微型机输出接口的每一位控制一相绕组。 【例如】用 8255 控制三相步进电机时，可用 PC.O、 PC.1、PC.2 分别接至步进电机的A、 B、 C 三相 绕组。 根据所选定的步进电机及控制方式，写出相应控制方 式的数学模型。 上面讲的三种控制方式的数学模型分别为： （3）步进电机通电模型的建立 84 * ★ 三相单三拍 步 序 控 制 位 工 作 状 态 控 制 模 型 PC.7 PC.6 PC.5 PC.4 PC.3 PC.2 C相 PC.1 B相 PC.0 A相 1 0 0 0 0 0 0 0 1 A 01H 2 0 0 0 0 0 0 1 0 B 02H 3 0 0 0 0 0 1 0 0 C 04H 84 * 4.1 直流电机 直流电机主要包括有刷直流电机和无刷直流电机。这里主要讨论有刷直流电机（下简称直流电机）。 直流电机的参数主要有： 功率W 输出力矩 N 最高转速rpm 电压V 电流I 84 * 直流电机的工作特性: 转速 n=n0 – ke·I (n0是空载转速，ke是转速常数，I是电流） 输出转矩 T=km·I (km 是转矩常数，I是电流） 电机电动势 E＝ke·n 电流 I＝（U－E）/r0 (U 是加在电机两端的电压，r0是电机绕组的内阻） 直流电机的工作特性曲线 84 * 直流电机多采用PWM（脉宽调制）方式进行控制。其加在电机两端的电压为PWM波： 占空比: 电机两端电压的直流分量: 由此可见,电机电压的平均值与PWM波的占空比成正比，可以通过调节占空比实现直流电机的调速。通常情况下，PWM波的频率为几十KHz。 84 * 直流电机的PWM调速通常由H桥实现。 84 * 常用H桥芯片：L298N（电流2A） 84 * 电机通常采用码盘反馈速度和转向： 光学式码盘： 码盘 发射端：红外发射器或可见光源 接收端：红外接收器或光敏器件 84 * 直流电机控制系统： 84 * 4.2 步进电机 步进电机是一种用电脉冲信号进行控制，并将电脉冲信号转换成相应角位移或线位移的控制电机。其特点有： 可以根据控制转过精确的角度 无需反馈，是一个半闭环系统 步距误差不会积累 停止时有自锁功能 多数情况下需要使用步进电机专用驱动器 84 * 4.2.1 步进电动机种类 84 * (1)结构分析 定子 4.2.2 步进电动机的工作原理 84 * 转子 转子 84 * (2)工作原理 步进电动机结构原理图 齿距： 步进电机的转子上均匀地分布着40个齿，齿间（齿距）夹角为9°（360°/40）,定子上有6个大齿，相差180°的两个大齿组成一相，共有A、Ｂ、Ｃ三相。每个大齿上有若干个与转子上一样的小齿。定子的每一相都有励磁绕组。 84 * 错位 步进电动机结构原理图 当A相定子齿和转子齿对齐，若和A相磁极中心对齐的转子齿为1号齿，因B相磁极与A相磁极差120°，且120°/9°=13（1/3），故转子齿不能与B相定子齿对齐，只有13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差3° 84 * 电机转动的工作原理 总结：错齿是步进电动机旋转的根本原因 84 * 步距角——绕组每通电一次（即运行一拍），转子就走一步，即转过一定的角度。 步距角 84 * 目的 当定子绕组按一定顺序轮流通电时，转子就沿一定方向一步步转动。因此步进电动机绕组是按一定通电方式工作的，为实现该种轮流通电，要将控制脉冲按规定的通电方式分配到电动机的每相绕组。 (3)步进电动机的控制原理 84 * 84 * 步进电机的运行方式 三相三拍运行方式 当A相通电时，B相、Ｃ相不通电：A相定子上的齿与转子上的齿对齐（通电后磁场力作用的结果），迫使电机旋转3°,B相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿3°,C相定子上的齿顺时针超前转子上相应的齿6° 84 * 当B相接通电时，A相、C相不通电：B相齿对齐，电机旋转3°；C相超前3°Ａ相超前６° 当C相通电时，B相、A相不通电:C相齿对齐，电机旋转3°；A相超前3°；Ｂ相超前6° 84 * 因此，如果定子A、B、C三相按 A→B→C→A 的顺序依次通电，则步进电机将不断地按顺时针方向转动。每一次通电转３°，每三次通电才走完一个齿距，因此叫三相三拍。 每一次通电转动的固定角叫步距角?。 显然，三相三拍运行时，步距角?＝３°。 84 * 假如某次通电后，控制脉冲不再来，则电机转子齿和某相对齐后就停止转动，叫做位状态。 如果把顺时针叫正转，那