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AGV与电梯交互系统设计 导语：?本文设计了AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车）与电梯数据交互系统，分别研究了基于LoRa网络和4G网络的AGV与电梯交互系统实现的可行性和实现原理。 【摘要】 本文设计了AGV（AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车）与电梯数据交互系统，分别研究了基于LoRa网络和4G网络的AGV与电梯交互系统实现的可行性和实现原理。通过设计精简的交互流程、精简的通讯协议、闭环交互机制等保证AGV与电梯交互的成功率。通过设计电梯平层精度控制算法保证AGV平稳进出轿厢；通过设计AGV被困检测逻辑和被困通知逻辑，保证AGV乘梯的安全性。 关键词：AGV电梯交互系统 1.引言 电梯作为使用最频繁的垂直交通工具，每天运输数以亿计的乘客，已成为城市垂直交通不可或缺的重要组成部分。随着电梯智能化的发展、随着物联网技术的进步，与电梯交互的对象已不仅仅局限在人，还包括各式各样的AGV，电梯除了输送乘客之外，运送药物、食品、文件等也逐渐开始普及，如图1所示为电梯与某医院送药机之间的联动交互，由传送带负责将药物箱运输到电梯口，由电梯负责将药物箱送至目的楼层。图2为服务AGV乘坐电梯为办公大楼递送文件。由于电梯属于特种设备，与电梯交互的设备需符合特种设备安全法的相关要求，其交互系统的安全性、稳定性及可靠性需符合电梯安全使用的要求。因此设计一种安全可靠的交互机制至关重要。 图1某医院送药机与电梯交互图2办公楼服务AGV与电梯交互 2.系统设计 AGV与电梯交互系统需首先建立AGV与电梯之间的数据通讯链路，由于AGV的移动性特点，有线通讯方式不适合本应用场景。AGV与电梯之间的无线通讯可采用局域网无线通讯，如LoRa、ZigBee、Wi-Fi等，也可采用广域无线通讯，如2G、4G、NB-IOT及LoRaWAN等。考虑到实际应用工况，AGV与电梯之间的数据通讯需穿透轿厢厅门的金属层，需具有较好的绕射能力确保能顺利通过厅外和井道内之间的各个障碍，且通讯距离需满足高楼层电梯数据传输需求，ZigBee和Wi-Fi等2.4G或更高频段的无线技术由于绕射能力一般，实际测试发现，当厅外AGV与电梯轿厢位置相差5个楼层以上时（楼间距3米左右），Wi-Fi等2.4G技术通讯延时和通讯质量受到明显影响。而基于运营商网络建立的通讯，只要在运营商基站范围之内，基本能实现数据交互的可靠性。本文选择基于LoRa网络（如图3所示）和基于4G网络（如图4所示）建立AGV与电梯之间的通讯链路。 2.1硬件组成 图3基于LoRa方案的AGV与电梯交互系统结构示意图 图4基于4G网络的AGV与电梯交互系统结构示意图 通过在AGV端和电梯数据传输单元端各加一个LoRa通讯模块，建立AGV与电梯之间的通讯链路，如图3所示。LoRa技术遵循IEEE802.15.4g标准，ISM频段为433MHz，传输速率为几十到几百Kbps，该技术采用扩频技术，具有前向纠错能力，采用AES128位加密，安全性较高。由于AGV与电梯之间的交互数据量为每秒不到50字节，因此LoRa能满足速率要求。基于4G网络的交互系统，如图4所示，AGV与电梯数据传输单元之间通过服务器建立通讯，由远程服务器负责数据转发，此方案主要解决LoRa网络在高楼层电梯、井道环境恶劣、现场干扰严重等情况下网络质量严重下降问题，实际应用时需在服务器端做唯一识别码的绑定，AGV与电梯数据传输单元通讯数据包内容中带唯一识别码，服务器接收到数据包后提取原地址，根据绑定关系确定目标地址，将数据包转发到目的地址对应的网络连接。LoRa与4G方案能相互补充，满足不同工况下AGV与电梯之间数据交互的需求。 本系统通过精简通讯协议、精简交互流程等方法，尽量较少无效数据包，从而降低LoRa网络和4G网络的通讯数据量。精简之后的AGV使用电梯的流程为：AGV申请电梯-得到反馈-指令登记-得到反馈-电梯到达消息-开门保持-开门保持释放-AGV登记指令-得到反馈-电梯到达消息-开门保持-开门保持释放-释放电梯-电梯释放成功。在申请电梯后，如果得到反馈，不管电梯状态是否可用，则必须释放电梯才可以结束申请，该交互流程中每个环节都是不可或缺且环环相扣；通讯协议数据段中，通过设计转义机制，将数据段内容中与数据帧头尾相同的字符进行转义，避免解析错误，与ASCII码编码方式相比，数据量最多能降低一半。 2.2软件实现 （1）AGV与电梯数据交互软件逻辑 ①AGV已登记指令异常丢失处理 AGV进入电梯轿厢且登记目的楼层指令后，在电梯运行过程中或者电梯未到达AGV目的楼层之前，AGV已登记的轿厢指令可能会由于反向销号逻