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DTC能适应各种环境的电机控制技术 导语：?通过电机速度和转矩与被传动负载需求的匹配，变速传动（VSD）已经为电机提供了前所未有的性能，节约了大量的能源。 1.前言 通过电机速度和转矩与被传动负载需求的匹配，变速传动（VSD）已经为电机提供了前所未有的性能，节约了大量的能源。市场上的多数VSD都依赖调制级。它能够调节对电机的电压和频率输入，但会在工艺控制信号中造成先天性的延时。与之相反，优秀的ABB传动采用创新性的直接转矩控制（DTC），极大的增强了电机的转矩响应。DTC技术提供的其它好处还包括上至系统级的功能。 ABB提供的高性能交流传动提供了一种被称为直接转矩控制（DTC）的技术。顾名思义，这种方法直接控制电机的磁通和转矩，而不是像交流矢量传动和直流传动一样尝试间接控制电机电流。这意味着，与被传动系统的负载需求的匹配精度更高。DTC源自ABB的一家创办公司，于20世纪80年代中期获得专利。它免除了额外调制级的需求，因此能实现接近理论最大值的控制动力。 在ABB于1995年向市场推出它的首台直接转矩控制交流传动时，DTC就已经成为了领先的技术。之后处理器计算能力、应用编程和通信接口方面的改进使DTC性能持续提升，为多种应用提供了高质量的电机控制。 图1 2.为何选择DTC？ 除优异的转矩响应外，DTC提供的其它客户利益还包括： §在95%的应用中不需要电机速度或位置反馈。因此，可避免安装昂贵的编码器或其它反馈设备。 §DTC控制可用于不同类型的电机，包括永磁电机和新的同步磁阻电机。 §通过精确的力矩和速度控制下降到低速，以及通过全启动力矩下降到零速。 §优秀的力矩线性度。 §高的静态和动态速度精度。 §无预设开关频率。为每个控制循环确定最佳的晶体管开关方案，使传动与被传动负载需求的匹配更容易。 3.超越感应电机 因为交流感应电机在庞大的工业和商业应用中的普及，DTC最初是为交流感应电机而开发。可指示感应电机的DTC性能的是接近电机的电气时间常数限值的力矩响应时间（达到100%的力矩给定步长）。在传动的整个速度范围内，相同给定命令下的力矩重复性的不确定性一般低至1%。 对较高功率密度的追求，以及不断进化的国际效率规程，已经重新引燃了对其它电机拓扑的兴趣。好消息是，已经对DTC进行扩展以与永磁（PM）同步电机和新的同步磁阻（SynRM）电机协作。DTC的主要区别出现在ABB传动所控制的电机启动中。与感应电机相比，因为PM同步电机和SynRM电机中没有转子绕组和转差速度，效率增益在更广的力矩-速度范围内得到扩展。 这些电机的高力矩/尺寸比率允许更简单的传动系统设计。比如，直接传动低速PM电机可避免使用包装机齿轮。PM同步电机的一个缺点是它依赖所谓的稀土磁体来实现最佳性能。这就是SynRM被用作备选方案的原因-它们不使用永磁体。 4.性能检验 在2012年年中，ABB开展了一系列的测量来保证DTC技术得到持续改进，以保持交流传动的峰值性能。以下是一些显著的成果。 力矩稳定性接近零速 在无传感器（开路）运行模式下比较ABB的ACS800传动和新的ACS880工业传动的力矩控制精度。每台传动以额定力矩给定运转一台15kW的四极感应电机，并控制负载机器在接近零速时做低速反转。 图2 在接近零速的范围内，两台传动都在长时间运行中表现出了突出的无传感器控制能力，但新的ACS880与力矩给定的偏差更小，因此能够提供更好的电机控制性能。 爬坡中的力矩精度 使用一台四极感应电机和一台15kW大小的同步磁阻电机来比较ACS880传动的无传感器力矩控制精度（在50%的额定速度下）。对两种电机类型，DTC都把力矩误差保持在了小百分比的额定力矩上。 图3 同步磁阻电机的最大力矩误差略低于感应电机。 伺服级的动态性能 在±6,000rpm之间的速度反转中和短于25毫秒（ms）的时间内，对1.5Nm、6,000rpm的PM同步电机的速度和角位进行测量。这与电机24ms的机械时间常量和理论限值非常接近。 图4 虽然ACS880不是伺服传动，DTC能同时在闭环和无传感器控制模式下执行快速、准确的电机加速。对比所测得的加速时间和电机机械时间，为极快加速中的力矩精度提供了一种测量方式。 5.DTC的今天和明天 随着DTC的更新，它能够提供的性能已经超越了作为其发明目标的高需求、高动态应用。软件的改进和高功率微处理器的共性使DTC传动得到更广泛的实施具有了经济上的合理性。使用优越的速度和力矩控制动力来快速应对压力、张力或位置等工艺变量变化的能力，使DTC对更多行业来说具有了吸引力。 此外，交流传动为大量的变速泵/风机应用提供了惊人的节能潜力。因为泵速与功率存在立方关系，如果一道